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龙图腾网获悉河南四点零自动化设备有限公司申请的专利基于视觉检测的装配设备、方法和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115402789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211123701.5，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权基于视觉检测的装配设备、方法和程序产品是由张飞;刘艳争;张伟设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉检测的装配设备、方法和程序产品在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了基于视觉检测的装配设备、方法和程序产品。该设备的一具体实施方式包括：控制模块、进料模块、输送机构、抓取机构、视觉检测模块和压合机构，其中，控制模块与进料模块通信连接，进料模块包括上盖进料模块、下盖进料模块和试剂条进料模块。抓取机构包括上盖抓取机构、下盖抓取机构和试剂条抓取机构，压合机构用于将输送机构上运输的物料上盖和物料下盖进行压合，以实现物料上盖和物料下盖的装配，控制模块被配置为响应于缺陷检测结果表征装配完成的物料上盖和物料下盖不存在缺陷，控制输送机构将装配完成的物料上盖和物料下盖输送至储料箱。该实施方式可以降低试剂条损坏率以及提高装配效率和装配好的试剂条的合格率。

本发明授权基于视觉检测的装配设备、方法和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的装配设备，包括：控制模块、进料模块、输送机构、抓取机构、视觉检测模块和压合机构，其中， 所述控制模块与所述进料模块通信连接，所述进料模块包括上盖进料模块、下盖进料模块和试剂条进料模块； 所述输送机构与所述控制模块通信连接，所述输送机构上设置有至少一个托盘，所述至少一个托盘中每个托盘用于承载物料下盖； 所述抓取机构与所述控制模块通信连接，所述抓取机构位于所述输送机构的上方，所述抓取机构包括上盖抓取机构、下盖抓取机构和试剂条抓取机构，其中，所述试剂条抓取机构位于所述上盖抓取机构和所述下盖抓取机构之间； 所述控制模块被配置为控制所述下盖抓取机构将所述下盖进料模块上运输的物料下盖抓取至所述输送机构上设置的托盘的内部，以及控制所述试剂条抓取机构将所述试剂条进料模块上运输的试剂条抓取至所述输送机构输送的物料下盖的内部，以及控制所述上盖抓取机构将所述上盖进料模块上运输的物料上盖抓取至承载有试剂条的物料下盖的上方，其中，所述控制模块根据预先设定的下盖抓取机构移动的时间和下盖抓取机构移动的距离，控制所述下盖抓取机构将所述下盖进料模块上运输的物料下盖抓取至所述输送机构上设置的托盘的内部； 所述压合机构与所述控制模块通信连接，所述压合机构位于所述上盖抓取机构的一侧，所述压合机构用于将所述输送机构上运输的物料上盖和物料下盖进行压合，以实现物料上盖和物料下盖的装配； 所述视觉检测模块与所述控制模块通信连接，所述视觉检测模块包括装配检测模块，其中，所述控制模块还被配置为通过所述装配检测模块对装配完成的物料上盖和物料下盖进行缺陷检测，得到缺陷检测结果，其中，所述装配检测模块还包括装配摄像装置；以及 所述控制模块进一步被配置为： 通过所述装配摄像装置对所述装配完成的物料上盖和物料下盖进行拍摄，得到装配盒图像； 对所述装配盒图像进行污点识别，得到至少一个污点区域，其中，所述控制模块将所述装配盒图像输入至预先训练的污点识别模型，得到污点区域，所述污点识别模型为以装配盒图像为输入，以污点区域为输出的机器学习模型，其中，根据所述至少一个污点区域，对所述装配盒图像进行裁切，得到至少一个污点图像； 确定至少一个污点图像中每个污点图像对应的图像特征，得到污点图像特征； 通过对比装配摄像装置对所述装配完成的物料上盖和物料下盖进行拍摄，得到对比装配盒图像； 对所述对比装配盒图像进行污点识别，得到至少一个对比污点区域； 根据所述至少一个对比污点区域，对所述对比装配盒图像进行裁切，得到至少一个对比污点图像； 确定至少一个对比污点图像中每个对比污点图像对应的图像特征，得到对比污点图像特征； 将所述至少一个污点图像中对应的污点图像特征和对比污点图像特征的相似度大于预设相似度阈值的污点图像确定为目标污点图像； 将确定的各个目标污点图像的面积的和确定为目标污点面积； 根据所述目标污点面积，生成缺陷检测结果； 所述控制模块还被配置为响应于所述缺陷检测结果表征装配完成的物料上盖和物料下盖不存在缺陷，控制所述输送机构将装配完成的物料上盖和物料下盖输送至储料箱。

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