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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利一种实时定位及建图方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115406452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211032565.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种实时定位及建图方法、装置及终端设备是由顾震江;赵永杰设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时定位及建图方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于车辆定位技术技术领域，提供了实时定位及建图方法、装置及终端设备，方法包括：基于车辆在预构建的全局特征点云地图中的初始位姿数据确定初始局部点云地图；检测到车辆位于未知区域时，基于当前帧的位姿数据及第一关键帧数据构建目标局部点云地图，同时启动闭环检测程序；根据当前帧的特征点云数据与目标局部点云地图中的第二关键帧数据进行位姿优化，得到车辆定位信息并构建未知区域点云地图，基于闭环检测结果对定位信息进行优化，得到优化后的定位信息，拼接未知区域点云地图和全局特征点云地图，得到目标全局特征点云地图。本申请基于已知特征点云地图实现车辆实时定位，及构建未知区域的点云地图，提高定位精度及地图构建精度。

本发明授权一种实时定位及建图方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种实时定位及建图方法，其特征在于，包括： 确定车辆在预构建的全局特征点云地图中的初始位姿数据，基于所述初始位姿数据确定对应的初始局部点云地图，包括：获取预构建的全局特征点云地图；根据预设定位算法确定所述车辆在所述全局特征点云地图中的初始位姿数据；以所述初始位姿数据为中心，对所述全局特征点云地图进行分割，得到满足第二预设条件的初始局部点云地图； 根据所述初始局部点云地图检测到所述车辆位于未知区域时，基于当前帧的位姿数据及满足第一预设条件的第一关键帧数据，构建对应的目标局部点云地图，同时启动闭环检测程序得到闭环检测结果，包括：确定所述初始局部点云地图中的点云数据的数量；在检测到所述点云数据的数量小于或等于点云数量预设阈值时，确定所述车辆位于所述未知区域内；基于当前帧的位姿数据选取满足第一预设条件的第一关键帧数据；其中，第一关键帧数据包括第一关键帧位姿数据和第一关键帧点云数据；根据第一关键帧位姿数据及对应的第一关键帧点云数据，构建所述目标局部点云地图，同时启动闭环检测程序得到闭环检测结果；其中，所述第一预设条件为与当前帧的位姿数据间的距离小于预设距离阈值的K个关键帧； 根据当前帧的特征点云数据与所述目标局部点云地图中的第二关键帧数据进行位姿优化，得到所述车辆的定位信息并构建所述未知区域的未知区域点云地图；其中，所述第二关键帧数据包括局部边缘点关键帧位姿数据、局部边缘点关键帧点云数据、局部平面点关键帧位姿数据及局部平面点关键帧点云数据； 基于闭环检测结果对所述定位信息进行优化，得到优化后的定位信息； 将所述未知区域点云地图和所述全局特征点云地图进行拼接，得到目标全局特征点云地图。

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