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龙图腾网获悉江西理工大学申请的专利一种规划无人机路径的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211011777.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种规划无人机路径的方法及装置是由樊宽刚;黄泰;孙文;雷爽;别同设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种规划无人机路径的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请的一些实施例提供了一种规划无人机路径的方法及装置，应用于无人机路径规划技术领域，其中，规划无人机路径的方法包括：获取无人机的路径规划区域的地图信息、规划路径的起始点和终点；获取从所述起始点到所述终点之间的多个密度梯度圈以及所述多个密度梯度圈中每个密度梯度圈的落点概率；以所述地图信息、所述起始点和所述终点为初始条件，根据所述多个密度梯度圈和所述落点概率确定所述规划路径的中间节点，并根据所述起始点、所述中间节点和所述终点，生成目标路径。本申请的一些实施例可以实现对无人机路径的高效和精准规划，通用性较好。

本发明授权一种规划无人机路径的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种规划无人机路径的方法，其特征在于，包括： 获取无人机的路径规划区域的地图信息、规划路径的起始点和终点； 获取从所述起始点到所述终点之间的多个密度梯度圈以及所述多个密度梯度圈中每个密度梯度圈的落点概率，其中，所述多个密度梯度圈表征所述规划路径的方向，所述每个密度梯度圈的落点概率表征所述无人机的规划路径中的节点落在所述每个密度梯度圈中的位置的概率； 以所述地图信息、所述起始点和所述终点为初始条件，根据所述多个密度梯度圈和所述落点概率确定所述规划路径的中间节点，并根据所述起始点、所述中间节点和所述终点，生成目标路径； 所述获取从所述起始点到所述终点之间的多个密度梯度圈，包括：将所述起始点和所述终点之间的直线线段等分为预设数量的子线段；以所述终点为圆心，所述圆心到所述子线段的近端点的距离为梯度圈半径，构建具有同一圆心的多个梯度圈，所述多个梯度圈中每两个相邻的梯度圈之间的圆环构成所述多个密度梯度圈中的一个； 密度梯度圈从目标点所在的第一个圆为内部区域，由内部区域到至最外的圆构成的圆环区域依次为；随着规划路径的随机树不断探索，中间节点逐渐向推进，密度梯度圈逐收缩，Outside不断扩张；以位置为参考，当从推进至时，各密度梯度圈及相对应的引导点的落点概率也随之变化： 其中，为第i密度梯度圈的落点概率，为第i密度梯度圈的初始落点概率，为第i+1密度梯度圈的初始落点概率，为第j密度梯度圈的初始落点概率，j∈[1,i]，为外部区域的落点概率； 所述中间节点包括至少一个节点，其中，所述根据所述多个密度梯度圈和落点概率确定所述规划路径的中间节点，包括：获取所述多个梯度圈中的密度梯度圈数；根据所述密度梯度圈数和对应的所述落点概率，生成所述至少一个节点中任一节点所在的目标密度梯度圈；生成所述任一节点的方位角度；根据所述目标密度梯度圈和所述方位角度，获取初始节点；根据所述初始节点和设定步长，获取所述任一节点； 所述根据所述起始点、所述中间节点和所述终点，生成目标路径，包括：将所述起始点、所述中间节点和所述终点进行连接，得到所述无人机的初始规划路径；按照所述终点到所述起始点的顺序，循环执行如下操作，直至第a+1+b节点节点为所述起始点，并将所述终点与更新后的所有节点相连，获取所述目标路径：获取所述初始规划路径中的第a节点；获取所述第a+1+b节点节点，并检测所述第a节点与所述第a+1+b节点节点是否连通，获取检测结果；确认检测结果为所述第a节点与所述第a+1+b节点节点未连通，将第a+b节点节点更新为第a+1节点。

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