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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115527188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211237100.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质是由杨再甫;鲁荣荣;李正宁;傅文标设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像；根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图；对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数；根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。本发明能够降低语义地图存在的噪声和冗余信息，提高语义地图的稳定性和准确性，便于存储和定位加载。

本发明授权一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车库语义地图的确定方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在所述目标车辆上的相机所采集的车位线图像； 根据所述目标车辆的车辆运动信息，对所述车位线图像进行车位线语义拼接得到所述目标车库的初始语义地图； 对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数； 根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图； 其中，所述对所述初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对所述像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定所述像素栅格的栅格分数，包括： 基于预设大小的栅格对所述初始语义地图进行栅格化，得到所述初始语义地图的像素栅格地图； 根据所述初始语义地图中的车位线像素点的初始载体坐标，确定所述像素栅格地图中各车位线像素点对应的像素栅格坐标； 根据各所述车位线像素点对应的像素栅格坐标，确定每个像素栅格所包含的车位线像素点数量； 根据所述像素栅格中的像素点数量确定所述像素栅格的栅格分数； 其中，所述根据所述栅格分数提取所述像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据所述外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图，包括： 根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格分数，确定所述像素栅格地图中的车位线要素；所述车位线要素是由多个像素栅格所构成的连通域； 根据所述像素栅格地图中每个像素栅格的栅格坐标，提取每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合； 确定所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格对应的像素栅格坐标在初始载体坐标系下的初始载体坐标； 根据每个所述外轮廓像素栅格集合中的像素栅格的初始载体坐标确定所述目标语义地图。

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