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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种水下下肢康复训练机构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115531142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211245080.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种水下下肢康复训练机构及机器人是由王洪波;冯永飞;王旭升;牛建业;严浩;俞耀;罗静静;郭士杰设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下下肢康复训练机构及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种水下下肢康复训练机构及机器人。本发明包括腿部训练机构包括髋关节训练装置、可调节大腿板、可调节小腿板、膝关节训练装置、踝关节训练装置以及脚踏板；髋关节训练装置、膝关节训练装置、踝关节训练装置均通过鲍登线组件与远端控制电机箱动力连接；本发明的水下下肢康复训练机器人将动力源设置在水面外，采用鲍登线组件将动力传递到水下的康复训练装置上，不需要对动力源进行防水处理或添加额外的防水装置，既能实现六个自由度的康复训练，解决了水下康复机器人需要对动力源进行防水处理的问题，很大程度上降低了该机器人的成本。

本发明授权一种水下下肢康复训练机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下下肢康复训练机构，其特征在于：包括设置在康复水箱2不接触水体的箱壁或其他远离水体平台上的远端控制电机箱11、用于人体臀部倚靠的靠板12、固定安装在所述靠板12上位于人体后背位置的滑台杆13、安装在滑台杆13远离于人体端部的用于人手支撑的手架14以及对称设置在所述靠板12两侧用于患者腿部训练的腿部训练机构15； 所述腿部训练机构15包括髋关节训练装置151、可调节大腿板152、可调节小腿板153、膝关节训练装置154、踝关节训练装置155以及脚踏板156；所述髋关节训练装置151、膝关节训练装置154、踝关节训练装置155均通过鲍登线组件10与所述远端控制电机箱11动力连接； 所述鲍登线组件10包括一个驱动轮、与所述驱动轮配合安装的两个导向轮以及一端分别与远端控制电机箱11中的不同电机输出轴连接，另一端绕过所述导向轮与所述驱动轮侧面固定的两根鲍登线；所述鲍登线带动所述驱动轮沿其旋转轴线转动； 所述踝关节训练装置155包括用于踝关节弯曲伸展的踝关节屈伸训练组件1551、用于踝关节的内收外展运动的踝关节内外训练组件1552以及用于踝关节旋转的踝关节旋转训练组件1553； 所述踝关节屈伸训练组件1551包括安装在所述可调节小腿板153上的屈伸驱动轮15511、并列安装在所述屈伸驱动轮15511两侧上方可调节小腿板153上的两个屈伸导向轮15512以及与用于与脚踏板156连接的踝关节支架15513；所述踝关节支架15513与所述屈伸驱动轮15511同轴设置；所述屈伸驱动轮15511的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两个所述屈伸导向轮15512连接到两个驱动电机的输出端； 所述踝关节内外训练组件1552包括转动安装在所述踝关节支架15513上的脚部连接件15521、安装在所述踝关节支架15513的竖杆上的内外驱动轮15522、并列安装在所述内外驱动轮15522下方竖杆上的两个内外导向轮15523；所述脚部连接件15521与所述屈伸驱动轮15511同轴设置；所述内外驱动轮15522的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两个所述内外导向轮15523连接到两个驱动电机的输出端； 所述踝关节旋转训练组件1553包括安装在所述脚部连接件15521底板上的旋转驱动轮15531、并列安装在所述旋转驱动轮15531外侧踝关节支架15513的底板上的两个旋转导向轮15532；所述旋转驱动轮15531与所述脚部连接件15521同轴设置；所述旋转驱动轮15531的两侧固定安装有两根鲍登线，两所述鲍登线交叉绕过两所述旋转导向轮15532连接到两个驱动电机的输出端。

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