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龙图腾网获悉北京四维图新科技股份有限公司申请的专利确定行驶轨迹的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110842961.7，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权确定行驶轨迹的方法是由李岩;高崇;胡忠铠;慈天宇设计研发完成，并于2021-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定行驶轨迹的方法在说明书摘要公布了：本公开提供的确定行驶轨迹的方法，涉及自动驾驶技术，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若置信度表征定位结果失效，则获取车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据上一刻位置、高精地图数据确定局部车道线的信息；获取车辆的实时速度，并根据局部车道线的信息、实时速度确定车辆的行驶信息，并根据行驶信息确定车辆的行驶轨迹。本公开提供的确定行驶轨迹的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够在组合导航系统输出的定位结果失效时，结合车速以及高精地图中的车道线进行较长时间的车辆行驶轨迹的推演，从而可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。

本发明授权确定行驶轨迹的方法在权利要求书中公布了：1.一种确定行驶轨迹的方法，其特征在于，包括： 获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若所述置信度表征所述定位结果失效，则获取所述车辆的上一刻位置以及高精地图数据； 根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息； 获取所述车辆的实时速度，并根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹用于确定所述车辆的位置； 若所述置信度表征所述定位结果有效，则获取预设的车速补偿信息、航向角变化率补偿信息； 获取所述车辆的实时速度，并利用预设的车速补偿信息对所述实时速度进行补偿，得到补偿后的车速； 获取所述车辆的航向角变化率，并利用预设的航向角变化率补偿信息对所述航向角变化率进行补偿，得到补偿后的航向角变化率； 根据补偿后的车速、补偿后的航向角变化率确定所述车辆的行驶轨迹； 所述局部车道线的信息包括车道线的曲线方程；所述根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，包括： 根据所述实时速度、获取所述上一刻位置的时间与当前时间的时间差，确定所述车辆的位移； 根据所述位移对距离所述车辆最近的车道线的曲线方程积分处理，得到所述车辆的横向移动距离、纵向移动距离、航向角增量； 所述根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，包括： 在所述车辆的所述上一刻位置基础上叠加所述横向移动距离、纵向移动距离、航向角增量，得到所述车辆当前时刻的位置姿态，其中，所述行驶轨迹包括所述车辆连续的位置姿态。

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