买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司申请的专利激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211450976.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆是由刘明;姜皓璇;熊学良;王鲁佳设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆。包括获取激光雷达采集的原始点云数据和所述组合导航采集的原始位姿数据，基于原始点云数据计算原始点云数据对应的激光雷达位姿数据，以激光雷达的时间戳为基准时间，根据基准时间同步组合导航的原始位姿数据，得到同步位姿数据，根据激光雷达位姿数据和组合导航的同步位姿数据计算初始旋转外参，根据手眼标定法优化初始旋转外参，得到优化后的目标外参。本申请以解决现有外参标定方法中，耗时长、结果准确率低且旋转外参较难收敛的情况，采用离线的数据进行标定使得计算过程更高效，通过计算初始旋转外参，将初始旋转外参作为手眼标定法的初始值，优化得到精准的外参值。

本发明授权激光雷达与组合导航的外参标定方法、装置及智能车辆在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与组合导航的外参标定方法，其特征在于，包括： 获取所述激光雷达采集的原始点云数据和所述组合导航采集的原始位姿数据； 基于所述原始点云数据计算所述原始点云数据对应的激光雷达位姿数据； 以激光雷达的时间戳为基准时间，从所述组合导航的时间戳中确定与所述基准时间相邻的两个时间戳；根据所述基准时间和确定出的两个相邻组合导航时间戳的差值，对组合导航的原始位姿数据做线性差值，得到组合导航的同步位姿数据； 获取相邻关键帧之间的IMU的旋转矩阵，以及相邻关键帧之间的激光雷达的旋转矩阵，设定激光雷达与IMU之间的初始旋转外参，根据所述IMU的旋转矩阵、所述激光雷达的旋转矩阵和所述初始旋转外参，建立标定方程得到初始旋转外参； 根据手眼标定法优化所述初始旋转外参，得到优化后的目标外参； 所述组合导航包括GNSS和IMU，所述组合导航的同步位姿数据，包括所述激光雷达与GNSS数据同步的位置信息；所述激光雷达与IMU数据同步的方向信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳一清创新科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤兴二道1号虚拟大学园重点实验室平台大楼401(A414-A422)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。