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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115737224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211223708.4，技术领域涉及：A61F2/66；该发明授权一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢是由董典彪;杨灏设计研发完成，并于2022-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢，主要由支撑机构、动力直驱机构、弹簧机构、调整机构、脚趾机构组成。支撑机构与人体下肢残肢相连，动力直驱机构、弹簧机构、调整机构固定在支撑机构上，脚趾机构与支撑机构铰接。本发明支撑机构提供踝关节假肢的支撑，动力直驱机构和弹簧机构共同提供动力踝关节假肢行走过程中所需的能量输出和支撑力矩，弹簧机构储存被动能量并释放，补偿电机能量消耗，调整机构实现行走过程中对穿戴者步态速度的适应性调节，弹性脚趾机构模拟正常人体行走过程中脚趾的弹性机理，为踝关节提供被动弹性抓地力。

本发明授权一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢在权利要求书中公布了：1.一种基于可调位置单向并联弹簧的动力踝关节假肢，其特征在于，主要由支撑机构1、动力直驱机构2、弹簧机构3、调整机构4、脚趾机构5组成； 所述动力直驱机构2、所述弹簧机构3、所述调整机构4固定在所述支撑机构1上；所述脚趾机构5与所述支撑机构1铰接，所述动力直驱机构2与所述弹簧机构3固连，所述调整机构4与所述弹簧机构3铰接； 所述支撑机构1包括小腿支撑件和踝足支撑件； 所述小腿支撑件位于所述踝足支撑件的上方，所述小腿支撑件与所述踝足支撑件铰接； 所述小腿支撑件包括上盖板6，小腿侧板7，电机座11，丝杠座12、轴一13； 两个小腿侧板7分别位于所述上盖板6两侧，所述小腿侧板7与所述上盖板6固定连接；所述电机座11、所述丝杠座12分别与内侧的所述小腿侧板7固定连接，所述轴一13位于所述小腿侧板7下端； 所述踝足支撑件由底板10、踝侧板8、脚侧板9、轴承14组成； 所述踝侧板8、所述脚侧板9分别与底板10固接，所述轴承14与所述踝侧板8相连； 所述踝侧板8沿底板10中线对称分布； 所述轴一13穿过轴承14实现对小腿支撑件和踝足支撑件的铰接； 所述弹簧机构3由摇杆22、连杆二23、滑块导块24、弹簧压缩块一25、压缩弹簧26、轴二27、弹簧固定块一28构成； 所述摇杆22与所述连杆二23铰接，所述连杆二23与弹簧压缩块一25铰接在一起；所述滑块导块24通过自身导槽约束弹簧压缩块一25运动；所述轴二27位于压缩弹簧26内，一端与弹簧固定块一28铰接，另一端穿过弹簧压缩块一25中的孔二30保持自由；所述压缩弹簧26一端固定在弹簧固定块一28上，另一端与弹簧压缩块一25相接；在弹簧压缩块一25的单向压缩下实现单向形变； 所述摇杆22与小腿侧板7固连、并与踝侧板8铰接；所述滑块导块24与底板10通过螺纹固定连接；弹簧固定块一28与底板10铰接； 以踝侧板8、底板10以及滑块导块24为机架，由摇杆22、连杆二23、弹簧压缩块一25组成摇杆滑块机构；所述压缩弹簧26为单向弹簧，即在工作过程中只承受单向压缩而不承受拉伸； 所述调整机构4由舵机座31、舵机32、摆杆33组成； 所述舵机32与所述舵机座31固连，所述摆杆33与所述舵机32固连； 所述舵机座31与所述底板10固连；所述摆杆33一端与舵机输出轴固连，另一端套在舵机座导槽中的调整轴上； 所述脚趾机构5由弹簧固定块二34、弹簧压缩块二35、脚趾件36组成； 所述弹簧固定块二34、所述弹簧压缩块二35分别位于压缩弹簧26的两端，压缩弹簧26由所述弹簧固定块二34和所述弹簧压缩块二35限制压缩；所述弹簧压缩块二35与所述脚趾件36铰接；所述弹簧固定块二34、所述脚趾件36分别与所述脚侧板9铰接。

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