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龙图腾网获悉元橡科技(北京)有限公司申请的专利一种实时的双目相机自校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211498713.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种实时的双目相机自校准方法是由王鑫;郑继川;陈俊明;杨青海设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时的双目相机自校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时的双目相机自校准方法，包括步骤1、根据采样周期，获取移动装置移动过程中双目相机获取到的相邻两帧图像，将相邻的两帧图像分别记作第一图像和第二图像；步骤2、分别提取第一图像中的第一静态关键点以及第二图像中的第二静态关键点；步骤3、根据移动装置移动过程中的IMU信息，计算角度旋转矩阵R以及坐标平移矩阵T；步骤4、利用三维坐标变换矩阵对第二静态关键点进行第一坐标变换，并利用帧间运动变换矩阵对第一静态关键点进行第二坐标变换；步骤5、在第一坐标变换结果与第二坐标变换结果中分别引入校正视差offset，生成校正函数计算公式，计算满足预设条件下的校正视差offset；该校正视差offset用于对双目相机的视差值d进行矫正。

本发明授权一种实时的双目相机自校准方法在权利要求书中公布了：1.一种实时的双目相机自校准方法，所述双目相机安装在移动装置上，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、根据采样周期，获取所述移动装置移动过程中所述双目相机获取到的相邻两帧图像，将相邻的两帧所述图像分别记作第一图像和第二图像； 步骤2、分别提取所述第一图像中的第一静态关键点以及所述第二图像中的第二静态关键点； 步骤3、根据所述移动装置移动过程中的IMU信息，计算帧间运动变换矩阵，所述帧间运动变换矩阵包括角度旋转矩阵R以及坐标平移矩阵T； 步骤4、利用三维坐标变换矩阵对所述第二静态关键点进行第一坐标变换，并利用所述帧间运动变换矩阵对所述第一静态关键点进行第二坐标变换；具体来说：在获得到角度旋转矩阵R以及坐标平移矩阵T后，如果双目相机无需校正，则第t+1时刻的下一帧图像中的同一个像素点的三维坐标，则可基于第t时刻的上一帧图像中该点的三维坐标，通过下列计算公式计算： ， 步骤5、在第一坐标变换结果与第二坐标变换结果中分别引入校正视差offset，生成校正函数F计算公式，计算满足预设条件下的所述校正视差offset； 其中，所述校正视差offset用于对所述双目相机的视差值d进行矫正。

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