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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种人车视觉感知信息融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115810179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211485336.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种人车视觉感知信息融合方法及系统是由沈煜;劳欣芸;高金程;胡启云;李航宇;丁晨航设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人车视觉感知信息融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种人车视觉感知信息融合方法及系统，该方法包括：S1、图像数据采集：驾驶员头戴眼动仪，与智能驾驶车辆车载摄像机同步工作录像，获取带有注视点坐标的眼动仪视频图像、以及车载视频图像；S2、图像数据预处理：对齐时间帧数，得到每一帧带有注视点坐标的眼动仪图像和车载图像；S3、特征提取及特征匹配：从每帧眼动仪图像和车载图像中提取出特征点信息，采用多尺度特征匹配算法进行逐帧匹配；S4、图像分类融合：基于匹配特征点对数量，将驾驶员注视点分类融合于车载视频图像中，得到含有驾驶员注视点的视频图像，以进行智能驾驶车辆的规划和控制。与现有技术相比，本发明增强智能驾驶车辆感知水平，提高自动驾驶车辆的安全性。

本发明授权一种人车视觉感知信息融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人车视觉感知信息融合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1、图像数据采集：驾驶员头戴眼动仪，与智能驾驶车辆车载摄像机同步工作录像，获取带有注视点坐标的眼动仪视频图像、以及车载视频图像； 步骤S2、图像数据预处理：对视频图像与注视点进行预处理，对齐时间帧数，得到每一帧带有注视点坐标的眼动仪图像和车载图像； 步骤S3、特征提取及特征匹配：从每帧眼动仪图像和车载图像中提取出特征点信息，采用多尺度特征匹配算法进行逐帧匹配，具体为： 步骤S31、选取不同尺度数据建立尺度空间； 步骤S32、建立尺度空间内单峰的变换关系，并在不同尺度的条件下分别作用于图像所有像素点，逐一得到像素点在特定尺度下的变换数值； 步骤S33、分析所有像素点在特定尺度下的变换数值，若其在邻域内为极值，则将该像素点的横纵坐标值和当前尺度保存在临时存储器中，作为图像特征点的初筛信息； 步骤S34、在亚像素的维度上重复步骤S32和步骤S33，对图像特征点进行二次筛选，并完成边缘位置的处理； 步骤S35、逐一计算特征点对应尺度下的主方向，并将主方向存储在当前临时存储器中； 步骤S36、逐一计算特征点对应尺度下各个子区域的梯度信息，并组合成描述子，将描述子存储在当前临时存储器中； 步骤S37、统计临时存储器中的特征点横纵坐标值、对应尺度、主方向以及描述子信息，选取距离最近的描述子完成图像特征点的匹配； 步骤S4、图像分类融合：基于匹配特征点对数量，将驾驶员注视点分类融合于车载视频图像中，得到含有驾驶员注视点的车载视频图像，以进行智能驾驶车辆的规划和控制，具体为： 若匹配特征点对数量小于三个，则无法融合，该帧注视点由其前临近帧线性插值确定； 若匹配特征点对数量等于三个，则进行仿射变换将注视点进行融合； 若特征点数量大于三个，则选取四个点进行射影变换，将注视点进行融合。

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