买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖州阑珊企业管理合伙企业(有限合伙)申请的专利一种硬膜外腔穿刺机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115836916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310065566.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种硬膜外腔穿刺机器人系统是由钱湘;赵中;刘鹏飞设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种硬膜外腔穿刺机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种硬膜外腔穿刺机器人系统，涉及手术器械领域，该系统所述控制系统包括：压力反馈模块、图像识别模块、造影模块、路径规划模块、病灶识别模块和人机交互模块；所述执行机构包括：穿刺针模块和输送模块；所述穿刺针模块分别与所述压力反馈模块、所述图像识别模块、所述造影模块、所述病灶识别模块和所述人机交互模块连接；所述路径规划模块分别与所述压力反馈模块、所述图像识别模块、所述造影模块和所述病灶识别模块连接；所述人机交互模块分别与所述压力反馈模块、所述图像识别模块、所述造影模块、所述路径规划模块以及所述病灶识别模块连接。本发明可针对病灶进行精确、可靠的处理，增加穿刺注射手术的成功率、可靠性和效率。

本发明授权一种硬膜外腔穿刺机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种硬膜外腔穿刺机器人系统，其特征在于，所述系统包括：控制系统和执行机构； 所述控制系统包括：压力反馈模块、图像识别模块、造影模块、路径规划模块、病灶识别模块和人机交互模块； 所述执行机构包括：穿刺针模块和输送模块； 所述穿刺针模块分别与所述压力反馈模块、所述图像识别模块、所述造影模块、所述病灶识别模块和所述人机交互模块连接； 所述路径规划模块分别与所述压力反馈模块、所述图像识别模块、所述造影模块和所述病灶识别模块连接； 所述人机交互模块分别与所述压力反馈模块、所述图像识别模块、所述造影模块、所述路径规划模块以及所述病灶识别模块连接； 所述穿刺针模块用于获取穿刺过程中的压力信号； 所述压力反馈模块用于根据所述压力信号判断穿刺针是否进入硬膜外腔，得到第一判断结果；所述穿刺针模块还用于当所述第一判断结果为穿刺针进入硬膜外腔时，获取当前的视频信号； 所述图像识别模块用于根据所述当前的视频信号判断穿刺针是否进入硬膜外腔，得到第二判断结果，以及确定穿刺针在硬膜外腔中的相对位置； 所述造影模块用于当第一判断结果和第二判断结果同时为穿刺针进入硬膜外腔时，向所述穿刺针模块下达注射造影剂的命令；所述穿刺针模块还用于根据注射造影剂的命令注射造影剂以及获取注射造影剂后的动态图像；所述造影模块还用于根据所述动态图像，采用造影技术判断穿刺针是否进入硬膜外腔，得到第三判断结果，以及确定硬膜外腔的边界； 所述病灶识别模块用于根据所述视频信号识别和确认病灶，获取病灶位置信息；当穿刺针模块抵达病灶位置时，病灶识别模块进一步判断病灶信息，确认是否误判，若是误判，则取消对病灶的标识，并通过人机交互模块向执行机构发送指令，阻止微导管和治疗装置的处理措施；若不是误判，则通过人机交互模块向执行机构发送指令，授权微导管和治疗装置的处理措施； 所述路径规划模块用于根据目标位置信息、穿刺针在硬膜外腔中的相对位置、硬膜外腔的边界以及病灶位置信息对穿刺针在硬膜外腔内的进针轨迹进行规划；规划过程为：将相对位置信息定义为第一初始位置，目标位置信息定义为第一目标位置，确定第一进针轨迹，第一进针轨迹是两者之间最短的进针路径；在穿刺针行进过程中，病灶识别模块不断通过微型摄像头拍摄的视频信号捕捉病灶位置，当成功捕捉到病灶位置时，将该时刻的当前位置更新为第二初始位置，将病灶位置更新为第二目标位置，确定第二进针轨迹，该第二进针轨迹是两者之间最短的进针路径；当针对病灶的处理完成后，重复确定第N进针轨迹，直到穿刺针达到上述术前通过人机交互模块输入的目标位置，并且病灶识别模块无法捕捉到新的病灶位置为止； 所述人机交互模块用于获取目标位置信息，并根据视频信号、第一判断结果、第二判断结果、穿刺针在硬膜外腔中的相对位置、第三判断结果、硬膜外腔的边界、病灶位置信息以及规划后的路径确定控制指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖州阑珊企业管理合伙企业(有限合伙)，其通讯地址为：313311 浙江省湖州市安吉县灵峰街道灵岩路236号1幢105室-15；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。