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龙图腾网获悉鸿运汽车有限公司申请的专利一种电动轮制动颤振预测控制系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115837898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340883.1，技术领域涉及：B60T8/1755；该发明授权一种电动轮制动颤振预测控制系统及其方法是由韩清振设计研发完成，并于2022-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动轮制动颤振预测控制系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电动轮制动颤振预测控制系统及方法，该电动轮制动颤振预测控制系统包括颤振预测控制单元，用于获取期望制动力信号、车轮角速度信号和轮毂电机角速度信号并预测颤振，计算轮缸制动压力和轮毂电机补偿转矩；和或电动轮制动单元，与所述颤振预测控制单元互联，用于控制制动轮缸和轮毂电机的动作以抑制颤振。本发明电动轮制动颤振预测控制系统及方法能主动预测颤振的发生，通过调节液压制动力避免制动系统的颤振，并通过电机转矩补偿制动转矩的不足。

本发明授权一种电动轮制动颤振预测控制系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种电动轮制动颤振预测控制系统，其特征在于，包括： 颤振预测控制单元，用于获取期望制动力信号、车轮角速度信号和轮毂电机角速度信号并预测颤振，计算轮缸制动压力和轮毂电机补偿转矩； 电动轮制动单元，与所述颤振预测控制单元互联，用于控制制动轮缸和轮毂电机的动作以抑制颤振； 所述颤振预测控制单元包括： 信息采集模块，用于获取期望制动力信号、车轮角速度信号和轮毂电机角速度信号； 所述信息采集模块包括： 轮毂电机角速度传感器，用于获取轮毂电机的角速度信号； 角速度传感器，用于获取车轮角速度信号； 微处理器，用于处理轮毂电机的角速度信号和车轮角速度信号；同时与整车控制器通讯获得期望制动力信号； 颤振预测模块，用于根据获得的期望制动力信号和车轮角速度信号预测颤振，输出避免颤振的轮缸制动压力信号，其中将车轮角速度和期望制动压力分别作为x轴和y轴，建立稳定性边界曲线； 稳定性边界曲线的公式如下： ； 其中，a1,a2,a3为三个组合参数，这三个组合参数仅为了使公式的表达更简洁，具体表达式如下： ； ； ； 为制动块的刚度，为制动盘半径，为弹性连接的刚度，为接触刚度系数，为制动块的阻尼，为弹性连接的阻尼，为制动块质量，为接触阻尼系数，为制动盘的转动惯量； A,B,C为a1,a2,a3表达式中的三个组合参数，这三个组合参数仅为了使公式的表达更简洁，其具体表达式如下： ； ； ； 其中：为静态摩擦系数，为动态摩擦系数，为车轮角速度，为斯特里贝克速度，为制动压力系数，为液压管路压力； 期望制动转矩模块，根据接收到的期望制动力信号计算期望制动转矩； 液压制动转矩模块，接收颤振预测模块发送过来的轮缸制动力信号并计算液压制动转矩； 转矩观测器，根据车轮角速度和轮毂电机角速度观测轮毂电机和制动盘之间的弹性连接部件的转矩； 电机补偿转矩模块，接收期望制动转矩模块、液压制动转矩模块和转矩观测器传递的信号，计算轮毂电机补偿转矩，并将轮毂电机补偿转矩传递给驱动电机控制器。

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