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龙图腾网获悉清华大学申请的专利结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211559226.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置是由赵明国;蔡文汉;李青锴;黄松睿;朱虹锦;杨勇设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置，其中，方法包括：生成由足式机器人的全身运动任务分解成多个子运动任务在未来预设时长内的任务空间参考运动轨迹；获取足式机器人的当前状态，并根据当前状态对每个子运动任务的任务空间参考运动轨迹的每个分量分别利用预设实时运动学预测RKP算法进行计算，得到多个期望加速度；将多个期望加速度传递至全身控制WBC，以协调多个子运动任务，直至足式机器人结束全身运动任务。由此，解决了现有的足式机器人的控制方法计算量要求巨大，使得控制算法无法达到更高的运行频率，难以改善机器人的控制性能等问题。

本发明授权结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 生成由足式机器人的全身运动任务分解成多个子运动任务在未来预设时长内的任务空间参考运动轨迹； 获取所述足式机器人的当前状态，并根据所述当前状态对每个子运动任务的任务空间参考运动轨迹的每个分量分别利用预设实时运动学预测RKP算法进行计算，得到多个期望加速度；以及 将所述多个期望加速度传递至全身控制WBC，以协调所述多个子运动任务，直至所述足式机器人结束所述全身运动任务； 其中，所述预设实时运动学预测RKP算法的优化问题的表达式为： ， ， ， 其中，分别为第帧的任务空间坐标、速度和加速度；为将来帧的参考状态轨迹；为预测视界；为帧的时间间隔；是决策变量向量，由整个预测视界中的任务空间加速度组成；是正定对角矩阵，表示加权轨迹跟踪误差，为加权系统输入的范数；表示第k+1帧的状态向量；表示状态矩阵；表示第k帧的状态向量；表示控制矩阵；表示第k帧的决策变量；表示关于待优化的决策变量向量的目标函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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