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龙图腾网获悉未岚大陆(北京)科技有限公司申请的专利机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110540645.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质是由张少光设计研发完成，并于2021-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质，机器人的第一端中间位置设置有三个电感器，第一电感器垂直于地面设置，第二电感器和第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在第一电感器两侧，充电桩上有对称设置的两个通电线圈，方法包括根据第一电感器对两个通电线圈的感应数据，控制机器人运行到第一电感器位于两个通电线圈之间中线上的中间位置；根据第二电感器对第一通电线圈的感应数据以及第三电感器对第二通电线圈的感应数据，确定第二电感器和第一通电线圈之间的第一距离以及第三电感器与第二通电线圈之间的第二距离；根据两个距离，控制机器人从中间位置返回充电桩。降低了机器人回桩的成本，且回桩成功率高。

本发明授权机器人的返回充电桩的方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的返回充电桩的方法，其特征在于，所述机器人的第一端中间位置设置有第一电感器、第二电感器和第三电感器；所述第一电感器垂直于地面设置；所述第二电感器和所述第三电感器平行于地面设置，且横向对称地设置在所述第一电感器的两侧，所述充电桩上设置有对称设置的第一通电线圈和第二通电线圈，所述方法包括： 根据所述第一电感器对所述第一通电线圈和所述第二通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行到所述第一电感器位于所述第一通电线圈和所述第二通电线圈之间的中线上的中间位置； 根据所述第二电感器对所述第一通电线圈的感应数据以及所述第三电感器对所述第二通电线圈的感应数据，确定所述第二电感器和所述第一通电线圈之间的第一距离以及所述第三电感器与所述第二通电线圈之间的第二距离；以及 根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述机器人从所述中间位置返回所述充电桩； 所述根据所述第一电感器对所述第一通电线圈和所述第二通电线圈的感应数据，控制所述机器人运行到所述第一电感器位于所述第一通电线圈和所述第二通电线圈之间的中线上的中间位置，包括： 在确定所述第一电感器位于所述第一通电线圈的覆盖区域或者所述第二通电线圈的覆盖区域，且根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人不满足预设回桩条件时，控制所述机器人： 第一步：向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置或者所述充电桩外； 第二步：前进预设距离并向靠近所述中间位置的方向旋转至所述中间位置； 第三步：在确定所述机器人满足预设的后退条件时，后退出所述第一通电线圈的覆盖区域或者所述第二通电线圈的覆盖区域，并再次进入所述第一通电线圈的覆盖区域或者所述第二通电线圈的覆盖区域； 第四步：重复所述第一步至第三步直到不满足所述后退条件。

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