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龙图腾网获悉国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司申请的专利AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211658436.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质是由闫人滏;苏克;董璇;崔倩雯;傅伯雄;刘哲;吴耕纬;吴灏;王淇锋;许晓;郭宁辉;彭紫楠;葛梦瑶;翟羽佳;施建雄设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及AGV纠偏控制技术领域，公开了一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。上述AGV纠偏控制方法包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据实际位姿和理想位姿计算位姿偏差；根据实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于伸缩因子系数，将位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将实时速度和车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过AGV运动控制器调控AGV的实际位姿。本发明设计了基于速度分级的模糊纠偏控制器，对模糊纠偏控制器中输出论域进行实时变化，提高纠偏控制在高速运行时的有效性及快速性，实现了快速且平稳的位姿纠偏。

本发明授权AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV纠偏控制方法，其特征在于，包括： 获取AGV的实际位姿和实时速度； 根据所述实际位姿和理想位姿计算位姿偏差； 根据所述实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；其中，基于所述实时速度的论域确定所述实时速度的多个预设等级，基于所述伸缩因子系数的论域确定所述伸缩因子系数的多个预设等级；基于所述实时速度的多个预设等级和伸缩因子系数的多个预设等级，生成第一模糊规则表；所述第一模糊规则表的元素包括实时速度和伸缩因子系数；所述实时速度的多个预设等级的个数和所述伸缩因子系数的多个预设等级的个数相等，在所述第一模糊规则表中，每个实时速度中的一个预设等级对应伸缩因子系数中的一个预设等级；其中，以AGV的车体运行速度作为输入量，车体运行中心转向角的论域的伸缩因子系数作为输出量； 基于所述伸缩因子系数，将所述位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角； 将所述实时速度和所述车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过所述AGV运动控制器调控AGV的所述实际位姿； 所述位姿偏差包括车体当前偏离轨迹的位置偏差和车体的角度偏差；所述基于所述伸缩因子系数，将所述位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角，包括： 确定所述位置偏差的论域和所述角度偏差的论域； 基于所述位置偏差的论域确定所述位置偏差的多个预设等级，基于所述角度偏差的论域确定所述角度偏差的多个预设等级； 确定所述车体运行中心的转向角的论域和所述车体运行中心的转向角的多个预设等级，其中，所述车体运行中心的转向角的多个预设等级的取值基于所述车体运行中心的转向角的论域确定； 基于所述位置偏差的多个预设等级、所述角度偏差的多个预设等级和所述车体运行中心的转向角的多个预设等级，生成第二模糊规则表； 通过所述第二模糊规则表、所述位姿偏差和所述伸缩因子系数计算所述车体运行中心的转向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司;国家电网有限公司;河北拓普电气有限公司，其通讯地址为：050000 河北省石家庄市新华区中华北大街18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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