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龙图腾网获悉北京机电工程研究所申请的专利一种多约束多层次路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115936279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592966.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种多约束多层次路径规划方法是由韩健;尉明军;王家琦;姜永明设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多约束多层次路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多约束多层次路径规划方法，用以解决现有路径规划方法仅考虑考虑阻碍通行类障碍，路径规划的灵活性低，不能准确找出最优路径的问题，方法包括以下步骤：获取多层地图信息、路径规划的起始点和目标点位置；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型；根据每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径。使得最优路径结果更加准确，对带有障碍的环境适应性更强、规划处的路径代价更短。

本发明授权一种多约束多层次路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多约束多层次路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多层地图信息、路径规划的起始点和目标点位置；每层地图信息包括该层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率；所述通行类型包括正常通行类型、减缓通行类型和阻碍通行类型； 根据每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径； 根据每层地图中每个通行节点的通行类型和通行代价倍率，采用改进的路径规划算法计算从起始点到目标点的最优路径，包括： S21、将起始点放入意向节点集合； S22、在意向节点集合中选择总代价值最小的节点作为当前父节点，将当前父节点移动至已访问节点集合和规划节点集合； S23、根据每个节点的通行类型和通行代价倍率，计算当前父节点的邻近节点中不在已访问节点集合中、且不是阻碍通行类的节点的总代价值；将当前父节点的邻近节点中不在已访问节点集合中、并且不是阻碍通行类的节点加入意向节点集合；所述节点的总代价值为从起始点经父节点到达当前节点的途径代价值与从当前节点到达目标节点的预估代价值的和； S24、若当前父节点的邻近节点中包含目标节点，则将目标节点移动至已访问节点集合和规划节点集合；在规划节点集合中，根据节点间的父子关系查找得到规划路径； S25、否则，返回步骤S22。

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