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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115953470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211598691.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法是由王云峰;杜歆设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法。本发明利用一种特殊的二维码标记——Aruco码来进行相机的自标定，以及室内环境的建图与相机定位。通过不同视角下一组Aruco码角点的对应关系，利用对极几何约束求解相机的畸变系数。对图像去除畸变后利用本质矩阵的特殊性质计算相机内参。在一个墙壁、天花板张贴有一组Aruco码的室内场景中，利用单码与相机的位姿关系计算出所有码之间的位置关系，从而建立起室内地图，完成相机的室内定位任务。

本发明授权一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法，其特征在于，包括如下步骤： S101：在室内实验场景的墙壁、天花板上以预设间距张贴Aruco码； S102：从至少三个角度拍摄场景中某一局部的照片，要求每张照片都要看到共同的三张Aruco码的完整图像，每张Aruco码的角点都出现在图像中；用局部自适应二值化算法进行Aruco码检测，得到所有图像Aruco码的id和角点坐标； S103：利用S102中得到的角点坐标提供的对极几何约束计算出畸变系数，并用此畸变对后续所有图像进行去畸变处理； S104：利用S103得到的去除畸变后的图像，重新计算基础矩阵，然后利用基础矩阵、本质矩阵和相机内参三者之间的关系，以及本质矩阵的特殊性质，求解相机内参； S105：拍摄视频使得实验场景中所有Aruco码都出现在视频中至少一帧，从视频流中构建关键帧集合； S106：从关键帧集合构建Aruco标记两两之间的位姿关系图，作为初始位姿图； S107：从初始位姿图计算位姿图，找出可以被共视的两个Aruco码的最佳位姿关系； S108：选取最佳的一个Aruco码作为世界坐标系原点；根据S107中得到的位姿图，建立一个描述标记之间转换重投影误差大小的损失图，节点为id，边为转换重投影误差大小，若两个标记之间没有共视关系，则边的值为无穷； 利用Floyd算法找出一个标记，使得它到达其它所有标记的路径最短，将它作为世界坐标系原点，计算所有标记相对于原点的位姿，并更新位姿图； 计算每一个关键帧相机相对于世界坐标系原点的位姿，得到相机位姿图； S109：进行位姿图优化，得到最终的室内场景地图； S110：当有新的相机需要参与定位任务，进行步骤S102-S104，计算其畸变系数和内参，并利用S109中提供的室内场景地图，以及与自身视野范围内的Aruco标记之间的位姿关系，确定自身坐标。

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