北京理工大学;中国北方工业有限公司;西北工业集团有限公司王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;中国北方工业有限公司;西北工业集团有限公司申请的专利一种用于高动态飞行器的一体化制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993769B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348096.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种用于高动态飞行器的一体化制导控制方法是由王伟;刘佳琪;南宇翔;耿宝魁;王录强;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;李成洋;李俊辉设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于高动态飞行器的一体化制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于高动态飞行器的一体化制导控制方法，该方法中实时获得飞行器的控制信号，并实时将所述控制信号传递给飞行器上的舵机，所述控制信号包括控制飞行器俯仰、偏航、滚转的等效舵偏角；在获得该控制信号的过程中，通过引入跟踪微分器，在保证精度的同时得到所需的虚拟控制量导数，通过设置误差面来拟合获得该控制信号。
本发明授权一种用于高动态飞行器的一体化制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于高动态飞行器的一体化制导控制方法，其特征在于， 该制导控制方法中，实时获得飞行器的控制信号，并实时将所述控制信号传递给飞行器上的舵机， 所述控制信号包括控制飞行器俯仰、偏航、滚转的等效舵偏角； 所述舵机根据该等效舵偏角打舵工作，调整飞行器的飞行状态，从而使得飞行器命中目标； 所述控制信号通过下式一获得： 其中，u表示控制信号， K3表示设计参数， s3表示误差面三， g3和f3都表示中间变量， 表示通过跟踪微分器获得的x3d的导数； 所述误差面三s3通过下式二获得： s3＝x3-x3d二 其中，x3表示飞行器的角速度，x3＝[ωzωyωx]T，其中，ωz表示飞行器的俯仰角速度，ωy表示飞行器的偏航角速度；ωx表示飞行器的滚转角速度； x3d表示x3中三个变量的实时跟踪虚拟控制量； 所述x3d通过下式三获得： 其中，K2表示设计参数， s2表示误差面二， g2和f2都表示中间变量， 表示通过跟踪微分器获得的x2d的导数。
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