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龙图腾网获悉纯米科技(上海)股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司申请的专利机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211542838.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质是由杨华;李欢华;詹犇;濮正楠;宋华;李庆设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开关于机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质，其中，方法包括：响应于接收到导航任务，通过安装于机器人的活动场景的多个摄像头确定机器人在活动场景中的坐标以及导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标；其中，多个摄像头的可视范围至少覆盖整个活动场景的地面，并且每个摄像头与另外至少一个摄像头存在共视区域，地面被两个以上的摄像头可视范围所覆盖；根据机器人在活动场景中的坐标以及导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标、活动场景的2D栅格地图为机器人规划导航路径；其中，所述2D栅格地图是通过多个摄像头建立的活动场景的3D模型转换而来。

本发明授权机器人导航方法、装置和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于接收到导航任务，通过安装于机器人的活动场景的多个摄像头确定机器人在活动场景中的坐标以及导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标；其中，所述安装于机器人的活动场景的多个摄像头的可视范围至少覆盖整个活动场景的地面，并且每个摄像头与另外至少一个摄像头存在共视区域，地面被两个以上的摄像头可视范围所覆盖； 根据机器人在活动场景中的坐标以及导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标、活动场景的2D栅格地图为机器人规划导航路径；其中，所述2D栅格地图是通过安装于机器人的活动场景的多个摄像头建立的活动场景的3D模型转换而来； 所述方法还包括：生成活动场景的2D栅格地图： 确定多个摄像头中可视范围覆盖活动场景坐标原点的第一摄像头； 确定每个第一摄像头在活动场景中的三维坐标； 根据每个第一摄像头与存在共视区域的摄像头之间的关系，确定多个摄像头中其余摄像头在活动场景中的三维坐标； 根据所有摄像头的三维坐标、以及拍摄到的共视区域，建立活动场景的3D模型； 根据活动场景的3D模型确定活动场景的地面为可通行区域； 将确定的可通行区域转换生成2D栅格地图； 确定机器人在活动场景中的坐标，包括： 确定多个摄像头中可视范围覆盖机器人的第二摄像头； 根据第二摄像头的三维坐标确定机器人在活动场景中的坐标； 确定导航任务中携带的目标地在活动场景中的坐标，包括： 确定多个摄像头中可视范围覆盖目标地的第三摄像头； 根据第三摄像头的三维坐标确定目标地在活动场景中的坐标。

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