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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种位姿确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211726093.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿确定方法和装置是由韩锐;郭晗设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿确定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种位姿确定方法和装置，涉及移动机器人技术领域。该方法包括：将参考点云划分至多个网格；计算网格中参考点云在正态分布下的均值和协方差矩阵；对协方差矩阵进行特征分解；基于当前位姿对目标点云进行变换，得到目标点云所在的网格；根据网格的特征值及特征值对应的特征向量，在目标点云所在的网格中确定有效网格；有效网格包括：面网格和或线网格；根据均值、有效网格中的目标点云，计算目标函数的值，当满足预设的终止条件时，确定当前位姿为目标位姿，否则，基于目标函数的值更新当前位姿，并执行基于当前位姿对目标点云进行变换；其中，目标函数包括线目标函数和面目标函数。该实施方式能够提高定位结果的精确度。

本发明授权一种位姿确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括： 将参考点云划分至多个网格； 计算所述网格中参考点云在正态分布下的均值和协方差矩阵； 对所述协方差矩阵进行特征分解，得到所述网格的特征值； 基于当前位姿对目标点云进行变换，得到所述目标点云所在的网格； 根据所述网格的特征值，在所述目标点云所在的网格中确定有效网格；其中，所述有效网格包括：分布特征为面的面网格和或分布特征为线的线网格； 根据所述均值、所述有效网格中的目标点云，计算目标函数的值，当满足预设的终止条件时，确定所述当前位姿为目标位姿，否则，基于所述目标函数的值更新所述当前位姿，并执行所述基于当前位姿对目标点云进行变换； 其中，所述目标函数包括线目标函数和或面目标函数，当所述有效网格为线网格时，所述线目标函数的值由垂直于直线的特征向量及其对应的特征值、所述均值、所述有效网格中的目标点云计算得到；当所述有效网格为面网格时，所述面目标函数的值由垂直于面的特征向量及其对应的特征值、所述均值、所述有效网格中的目标点云计算得到。

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