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龙图腾网获悉重庆铁马工业集团有限公司申请的专利一种基于离线编程的螺柱位置精度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477382.8，技术领域涉及：B23K9/20；该发明授权一种基于离线编程的螺柱位置精度控制方法是由韩世伟;宋成旭;彭小洋;梁明阳;仲琳;陈俊龙;李松;杨伦鱼设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于离线编程的螺柱位置精度控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于离线编程的螺柱位置精度控制方法，包括以下步骤：1通过设置base点消除三个外部轴的移动偏差；2使用双频激光干涉仪测量螺柱焊机器人的实际移动距离，通过多次取点测量，建立数据关系，计算拟合曲线方程，可以获得实际移动距离和理论移动距离的关系，即将偏差进行量化来补偿由于机器人关节运动产生的精度损耗。本发明方法提高了螺柱焊机器人焊接附座的尺寸精度，减少错焊，降低附座的返修量；同时，提高了成组附座的尺寸精度，提升组件的装配效率和装配质量。

本发明授权一种基于离线编程的螺柱位置精度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离线编程的螺柱位置精度控制方法，其特征在于，包括以下步骤； 1将机器人安装在XYZ移动轨道上，并将XYZ移动轨道固定在水平的工作平台上；其中，所述机器人装配有螺柱抓取装置和焊枪； 2在所述工作平台上选定一个坐标原点，将机器人的专用定位圆锥Ⅰ的尖部放置到坐标原点上；其中，所述坐标原点位于平面坐标系O-X1Y1的O点上； 3所述机器人抓取专用定位圆锥Ⅱ并将专用定位圆锥Ⅱ的尖部对准专用定位圆锥Ⅰ的尖部； 4所述机器人控制焊枪绕专用定位圆锥Ⅱ旋转360°，转动焊枪过程中保持专用定位圆锥Ⅱ的尖部与专用定位圆锥Ⅰ的尖部对准，消除XYZ移动轨道的移动偏差； 5控制所述机器人在XYZ移动轨道上移动至不同点位，测量出机器人的实际移动距离，以O点为原点，记录点位的理论坐标x,y和实际坐标x´,y´，X1方向的定位偏差为Δx=x´-x，X1方向的定位偏差与理论移动距离关系记为Δx=fx，Y1方向的定位偏差为Δy=y´-y，Y1方向的定位偏差与理论移动距离关系记为Δy=hy； 6重复步骤5若干次，将若干Δx=fx进行拟合得到X1方向的拟合曲线方程为Δx=kx，将若干Δy=hy进行拟合得到Y1方向的拟合曲线方程为Δy=dy，系数k和d分别为机器人关节运动在X1方向和Y1方向的偏差补偿参数，使用者基于偏差补偿参数调整机器人控制程序中的运动参数； 在步骤5中，采用双频激光干涉仪测量机器人的实际移动距离。

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