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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种旋转导向钻井工具平台的随机容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116054654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211410033.4，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种旋转导向钻井工具平台的随机容错控制方法是由周东华;刘雪庆;陈茂银;盛立;高明设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转导向钻井工具平台的随机容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种旋转导向钻井工具平台的随机容错控制方法，包括如下步骤：S1，根据旋转导向钻井工具平台参数，建立基于旋转导向钻井工具平台的随机高阶全驱系统方程；S2，根据随机高阶全驱系统结构，设计等价控制律，获得具有线性漂移项的预闭环旋转导向钻井平台系统；S3，在预闭环系统的基础上，设计增益观测器，获得旋转导向钻井平台的高阶状态的估计值；S4，设计旋转导向钻井平台系统的输出反馈控制律，实现对于故障的容错控制。本发明的技术方案克服现有技术中传感器发生故障后导致旋转导向钻井平台系统不稳定的问题。

本发明授权一种旋转导向钻井工具平台的随机容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转导向钻井工具平台的随机容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，根据旋转导向钻井工具平台参数，建立基于旋转导向钻井工具平台的随机高阶全驱系统方程； S2，根据随机高阶全驱系统结构，设计等价控制律，获得具有线性漂移项的预闭环旋转导向钻井平台系统； S3，在预闭环系统的基础上，设计增益观测器，获得旋转导向钻井平台的高阶状态的估计值； S4，设计旋转导向钻井平台系统的输出反馈控制律，实现对于故障的容错控制； 步骤S2中设计等价控制律，具体包括以下步骤： S2.1，对于任意满足 的随机变量x与二次可微函数V，记算子为 公式8中bxs为漂移项，σxs为扩散项； S2.2，设计如10式的高阶算子 并约定 S2.3，设计如11式所示的等价控制律 其中高阶状态z的估计量将在步骤3中给出，参数i＝0,1,...,n-1，与中间控制信号v均将分别在步骤S3.2和步骤S4.3中设计； S2.4，将等价控制律11代入5，获得如12式的等价系统 其中，Ξ0为由于观测产生的误差； 步骤S3中设计观测器，具体包括以下步骤： S3.1，令 S3.2，设计参数矩阵 使其满足对某一正定对称矩阵P，有 ΦTP+PΦ≤-2In14 同时记ρa＝nmax1≤i≤nai； S3.3，设计参数矩阵 使其满足对某一正定对称矩阵Q，有 ΓTQ+QΓ≤-2In16 S3.4，令 S3.5，令特征值 S3.6，设计增益Lc满足 S3.7，设计观测器 S3.8，令

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