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龙图腾网获悉大连日佳电子有限公司申请的专利一种移动机器人定位方法、系统及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073104.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种移动机器人定位方法、系统及产品是由寇昌;张国荣;刘建青;刘加春设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人定位方法、系统及产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种移动机器人定位方法、系统及产品，涉及移动机器人定位领域。该方法包括：根据相机拍摄的2D图像确定待识别图案；确定待识别图案的极端点，根据极端点确定图案中心；获取相机的水平视角、水平像素分辨率以及物体在相机上的投影的像素当量；确定图案中心与相机焦点形成的夹角；获取激光雷达数据，根据夹角确定图案中心相对激光雷达的位置；根据图案中心相对激光雷达的位置确定图案中心相对激光雷达的位姿；根据位姿确定激光雷达相对图案中心的相对位姿；根据图案的绝对位姿确定激光雷达的绝对位姿；根据激光雷达相对基座标的位姿以及激光雷达的绝对位姿确定移动机器人的绝对位姿。本发明能够实现移动机器人的准确定位。

本发明授权一种移动机器人定位方法、系统及产品在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，相机焦点和激光雷达的传感中心在同一垂线上，包括： 根据相机拍摄的2D图像确定待识别图案； 确定所述待识别图案的极端点，并根据所述极端点确定图案中心； 获取相机的水平视角、水平像素分辨率以及物体在所述相机上的投影的像素当量； 根据所述水平视角、所述水平像素分辨率、所述像素当量以及所述图案中心的横坐标确定所述图案中心与所述相机焦点形成的夹角； 获取激光雷达数据，并根据所述夹角确定所述图案中心相对所述激光雷达的位置； 根据所述图案中心相对所述激光雷达的位置确定所述图案中心相对所述激光雷达的位姿；所述位姿包括所述图案中心相对所述激光雷达的位置以及所述图案中心相对所述激光雷达的偏角； 根据所述位姿确定所述激光雷达相对所述图案中心的相对位姿；所述相对位姿包括所述激光雷达相对所述图案中心的相对位置以及所述激光雷达相对所述图案中心的相对偏角； 获取所述图案中心的绝对位姿，根据所述相对位姿和所述图案中心的绝对位姿确定所述激光雷达的绝对位姿；所述绝对位姿包括所述激光雷达的绝对位置以及所述激光雷达的绝对偏角； 获取所述激光雷达相对基座标的位姿，并根据所述激光雷达相对基座标的位姿、所述相对位姿以及所述绝对位姿确定移动机器人的绝对位姿。

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