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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差项的辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111333833.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差项的辨识方法是由王常虹;程伟;刘逸康;任顺清;夏红伟设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差项的辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性测试技术领域，涉及半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差模型系数在三轴转台上的辨识方法。该方法包括：步骤一：建立三轴转台及陀螺仪的安装误差模型；步骤二：考虑地球自转角速率，三轴转台误差，陀螺仪安装误差，精确确定输入给陀螺仪的三个输入基准轴的相对惯性空间的角速率；步骤三：将角速率输入分量代入到陀螺仪的误差模型中，得到全误差模型；步骤四：根据全误差模型，设计基于三轴转台上的单轴速率双轴位置滚转法的标定与角速率高次项相关的误差模型系数；步骤五：设计辨识全部与角速率相关的误差模型系数的方法；步骤六：对误差模型系数的测试不确定度进行分析。本发明提供的方案能够提升陀螺仪在三轴转台上测试的精度。

本发明授权一种半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差项的辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺仪与角速率相关的误差项的辨识方法，其特征在于，将陀螺仪安装在三轴转台的内环轴上，三轴转台包括外环轴、中环轴和内环轴轴系，并同时考虑三轴转台误差与陀螺仪安装对准误差后设计标定陀螺仪与角速率相关的误差模型系数，所述方法包括： 步骤一：建立三轴转台的误差模型以及陀螺仪在三轴转台上的安装对准误差模型； 步骤二：三轴转台外环轴以匀角速率旋转时，同时考虑地球自转角速率，三轴转台误差，陀螺仪安装对准误差，精确确定了输入给陀螺仪的三个输入基准轴上的相对惯性空间的角速率； 步骤三：将三个角速率输入分量代入到预设的陀螺仪的误差模型中，得到含有三轴转台误差和陀螺仪安装对准误差的全误差模型； 步骤四：根据全误差模型，设计了陀螺仪在三轴转台上标定的单轴速率双轴位置滚转法，并采用外环轴以两个角速率旋转试验计划； 步骤五：设计了与角速率相关的误差模型系数的辨识方法； 步骤六：对误差模型系数的测试不确定度进行了分析； 所述步骤一，包括： 与角速率有关的误差模型为 1 式中，为补偿掉静态误差后陀螺仪的输出，为与角速率无关的模型系数，为陀螺仪的标度因子，、为角速率的一次项误差模型系数，、、为角速率的交叉耦合项系数，、、为角速率的二次项系数，、、为陀螺仪各轴上相应的角速率，为随机误差； 根据如下公式，计算中环轴坐标系相对于外环轴坐标系的姿态矩阵： 2 式中，为轴，为中环轴与外环轴的垂直度，为轴，为中环轴的零位误差，为中环轴的角位置误差，为中环轴的标称转角； 根据如下公式，计算内环轴坐标系相对于中环轴坐标系的姿态矩阵： 3 式中，为轴，为内环轴与中环轴的垂直度，为轴，为内环轴的零位误差，为内环轴的角位置误差，为内环轴的标称转角； 根据如下公式，计算陀螺仪坐标系相对于内环轴坐标系的姿态矩阵： 4 式中，、、为陀螺仪的安装对准误差，为轴，轴，轴； 根据如下公式，计算陀螺仪坐标系相对于外环轴坐标系的姿态矩阵： 5 因地球自转角速率很小，它在陀螺仪坐标系下的3个分量多次的传递过程中可忽略姿态误差，只需计算陀螺仪坐标系相对于地理坐标系的标称姿态矩阵： 6 式中，轴，为外环轴的回转角速率，轴，为中环轴的标称转角，为轴，为内环轴的标称转角； 所述步骤二，包括： 地球自转角速率在陀螺仪坐标系下的分量为，式中为地球自转角速率的大小，为当地的地理纬度，而且；外环轴匀角速率在陀螺仪坐标系下的分量为，而且；那么，输入给陀螺仪的三个输入基准轴相对惯性空间的角速率为 7 计算上式3个分量，可得： 8 。

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