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龙图腾网获悉九天创新(广东)智能科技有限公司申请的专利一种沿边清扫方法、装置及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211675931.2，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种沿边清扫方法、装置及清洁机器人是由毛世鑫;黎兆锴;吕瑞晨设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沿边清扫方法、装置及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种沿边清扫控制方法、装置及清洁机器人，上述方法包括：通过全局跟踪控制器控制机器人沿全局路径行驶；根据点云数据，计算路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值，并估计出沿边清扫区域；确认清洁机器人进入沿边清扫区域；从全局跟踪控制器切换至沿边跟踪控制器，并由沿边跟踪控制器控制清洁机器人实现沿边行驶。当路沿与机器人距离较远时，全局跟踪控制器控制机器人在较少超调的情况下跟踪全局路径；当接近路沿时，由于机器人本体较大，并且是阿克曼模型，会出现后轮与路沿剐蹭的情况，切换成沿边跟踪控制器，在沿边跟踪控制器中额外设置安全距离值，使得清洁机器人完成沿边清扫的同时，避免与路沿剐蹭。

本发明授权一种沿边清扫方法、装置及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种沿边清扫控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括： 通过全局跟踪控制器控制所述清洁机器人沿预设的全局路径行驶； 实时获取包含路沿的点云数据和所述清洁机器人的位置信息； 根据所述点云数据，计算所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值； 根据所述距离和角度差值估计出沿边清扫区域； 根据所述位置信息确认所述清洁机器人进入所述沿边清扫区域； 从所述全局跟踪控制器切换至沿边跟踪控制器，并由所述沿边跟踪控制器控制所述清洁机器人实现沿边行驶； 其中，所述根据所述点云数据，计算所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值的步骤具体包括： 滤除所述点云数据中的地面点云得到非地面点云，并得到雷达坐标系下的地面平面方程； 从所述非地面点云中提取地面与路沿交界的路沿点云； 根据所述路沿点云的坐标，计算得到所述路沿的方向特征和距离特征； 根据所述方向特征和所述距离特征，得到所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值。

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