买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利用于标定机器人的运动学参数的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111340403.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于标定机器人的运动学参数的方法和装置是由费婷;杨师华;匡立设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于标定机器人的运动学参数的方法和装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种用于标定机器人的运动学参数的方法。该方法包括：获取位移对，根据位移对确定用于标定机器人的运动学参数的误差值，位移对包括实际移动位移和名义移动位移。实际移动位移由标定物的尺寸和机器人末端的执行器获取的标定物的图像的尺寸确定；名义移动位移由机器人运动学模型和机器人的关节变量确定，机器人末端在第一位置和第二位置的姿态相同。通过标定物的尺寸和机器人末端的执行器获取的图像的尺寸确定机器人末端的实际移动位移，能够在降低标定成本的前提下实现机器人的运动学参数的标定。

本发明授权用于标定机器人的运动学参数的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于标定机器人的运动学参数的方法，其特征在于，包括： 获取位移对，所述位移对包括第一位移和第二位移，所述第一位移为机器人末端从第一位置移动至第二位置的实际移动位移，所述第二位移为所述机器人末端从所述第一位置移动至所述第二位置的名义移动位移； 根据所述位移对确定误差值，所述误差值用于标定所述机器人的运动学参数； 其中，所述第一位置和所述第二位置为所述机器人的操作空间中不同的两个点的位置，所述机器人末端在所述第一位置的姿态和在所述第二位置的姿态相同； 所述实际移动位移由所述操作空间中的标定物的尺寸、第一图像的尺寸和第二图像的尺寸确定，所述第一图像为所述机器人末端在所述第一位置的情况下，所述机器人末端的执行器获取的所述标定物的图像，所述第二图像为所述机器人末端在所述第二位置的情况下，所述机器人末端的执行器获取的所述标定物的图像； 所述名义移动位移由机器人运动学模型、第一关节变量和第二关节变量确定，所述第一关节变量为所述机器人末端在所述第一位置的情况下，所述机器人的关节变量；所述第二关节变量为所述机器人末端在所述第二位置的情况下，所述机器人的关节变量；所述机器人运动学模型用于表示机器人的关节变量和机器人末端的位姿之间的关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华为技术有限公司，其通讯地址为：518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。