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龙图腾网获悉山东未来机器人有限公司申请的专利智能投弹装置及水下作业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111345640.2，技术领域涉及：B63G8/28；该发明授权智能投弹装置及水下作业机器人是由陶泽文;刘凯翔;王亚丽;郝松松;丁梓琳;蔡洪乐;姜京伟设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能投弹装置及水下作业机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种智能投弹装置及水下作业机器人，一种智能投弹装置，包括投弹舱，投弹舱内设有投弹机构，投弹机构包括炮弹、投弹弹托和投弹电机，投弹舱内设有炮弹筒，炮弹筒内设有炮弹和投弹弹托，投弹弹托由投弹电机驱动，一种水下作业机器人，包括机器人主体，机器人主体上设有控制系统和上述所述的智能投弹装置，机器人主体上设有爆破块投放机构、浮标机构、云台和子机投放机构，爆破块投放机构包括爆破舱、升降架、升降电推杆、爆破块、爆破块限位架、机械手和伸缩组件，本发明结构巧妙、可通讯、可观测、可搜寻、可投弹、可排爆、可释放子机、能够同时完成多项水下作业、作业精度高。

本发明授权智能投弹装置及水下作业机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下作业机器人，包括机器人主体13，所述机器人主体13上设有控制系统，其特征在于：所述机器人主体13上设有智能投弹装置，所述智能投弹装置包括投弹舱1，所述投弹舱1内设有投弹机构2，所述投弹机构2包括炮弹3、投弹弹托4和投弹电机5，所述投弹舱1内至少设有一个炮弹筒6，所述炮弹筒6内至少设有两枚炮弹3，所述炮弹筒6下端设有投弹弹托4，投弹弹托4由投弹电机5驱动，所述投弹电机5驱动投弹弹托4旋转，使得投弹弹托4托住或释放炮弹3，所述投弹电机5与投弹舱1固定连接，所述投弹舱1与机器人主体13固定连接，所述投弹电机5与控制系统相连接，所述投弹弹托4包括两个弹托架7，两个弹托架7间隔设置在投弹电机5两侧，两个弹托架7经连接板固定连接，一个弹托架7与投弹电机5的输出轴固定连接，另一个弹托架7上设有投弹从动轴，并与投弹从动轴的一端固定连接，投弹从动轴另一端经轴承与投弹舱1固定连接，两个弹托架7朝向炮弹筒6的一面分别设有托槽8，托槽8上端设有限位块9，限位块9与弹托架7固定连接，托槽8托住炮弹3，当投弹电机5驱动弹托架7旋转释放一枚炮弹3时，弹托架7旋转使得限位块9旋入炮弹筒6内，限位块9与炮弹筒6内即将下落的另一枚炮弹3下端相抵靠，所述机器人主体13上设有爆破块投放机构14，所述爆破块投放机构14包括爆破舱15、升降架16、升降电推杆17、爆破块18、爆破块限位架、机械手19和伸缩组件20，所述机器人主体13上设有爆破舱15，所述爆破舱15与机器人主体13固定连接，所述爆破舱15上设有可打开或闭合的爆破舱门21，所述爆破舱15的侧板上设有爆破块出口22，所述爆破舱15内设有升降架16，所述升降架16固定在爆破舱15的底板上，所述升降架16由升降电推杆17驱动升降，所述升降架16上端设有爆破块18，爆破块18叠加放置在升降架16上，爆破块18外侧设有爆破块限位架，爆破块18上方或一侧设有机械手19，所述爆破块限位架罩在爆破块18外侧，使得爆破块18不移动，爆破块限位架位于机械手19下方，爆破块限位架下端与爆破舱15的底板固定连接，所述机械手19上设有伸缩组件20，所述机械手19经伸缩组件20与爆破舱15固定连接，机械手19经伸缩组件20驱动，夹持爆破块18穿过爆破块出口22置于机器人主体13外侧，所述机械手19、伸缩组件20分别与控制系统相连接。

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