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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司申请的专利无人货车驾驶方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211724541.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人货车驾驶方法、装置、电子设备及存储介质是由于鹏;孙宇;李文军设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人货车驾驶方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人货车驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取高精点云地图，确定无人货车的路径点序列和无人货车在高精点云地图上的定位数据；将路径点序列和当前无人货车在高精点云地图上的定位数据，输入控制指令神经网络，获得控制指令神经网络输出的控制指令；将无人货车上的摄像头采集到的图像，进行图像处理和卷积运算获得图像对应的特征向量；将图像对应的特征向量输入控制指令对应的行驶工况神经网络，获得行驶工况神经网络输出的转向角和加速度。本申请的方案，在全球定位系统信号覆盖差以及驾驶环境发生变化时，仍能够实现无人货车的自动驾驶，提高了无人货车驾驶的可靠性。

本发明授权无人货车驾驶方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人货车驾驶方法，其特征在于，包括： 获取高精点云地图，确定无人货车的路径点序列和无人货车在所述高精点云地图上的定位数据；其中，无人货车的路径点序列为所述无人货车的行驶路径上所有点在所述高精点云地图上的定位数据； 将所述路径点序列和当前所述无人货车在所述高精点云地图上的定位数据，输入控制指令神经网络，获得所述控制指令神经网络输出的控制指令；其中，所述控制指令包括：继续行驶、左转、右转以及直行；所述控制指令神经网络为经过训练的神经网络； 将所述无人货车上的摄像头采集到的图像，进行图像处理和卷积运算获得所述图像对应的特征向量； 将所述图像对应的特征向量输入所述控制指令对应的行驶工况神经网络，获得所述行驶工况神经网络输出的转向角和加速度；其中，所述行驶工况神经网络与所述控制指令一一对应，为经过训练的神经网络； 所述获取高精点云地图包括： 获取采集车辆采集到的点云数据和定位数据；其中，所述采集车辆安装有激光雷达和全球定位导航系统；所述点云数据为所述激光雷达采集得到的，所述定位数据为所述全球定位导航系统采集得到的； 基于采集时刻将所述点云数据和定位数据进行关联，确定所述点云数据对应的位置信息；应用正态分布变换将所有采集时刻下的点云数据的位置信息拼接组成点云地图； 对所述点云地图上每个位置标注路况信息，获得高精点云地图；所述路况信息包括车道以及路口信息； 所述确定无人货车的路径点序列和无人货车在所述高精点云地图上的定位数据，包括： 确定所述无人货车行驶的起点和终点，基于路径规划算法得到所述无人货车的行驶路径；确定所述行驶路径上每一点对应的高精点云地图上的定位数据，得到所述路径点序列； 将当前所述无人货车上的激光雷达采集到的点云数据与所述高精点云地图进行匹配，确定当前所述无人货车在所述高精点云地图上的定位数据；所述定位数据包括位置信息和路况信息。

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