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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211437290.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法是由陈铭楠;尹选春;文晟;张建桃设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及空中机器人遥操作领域，为视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法。其系统包括主端、从端、控制策略模块和网络通讯模块，主端包括操纵杆信号采集模块、触觉反馈模块、视觉反馈模块和信号处理模块，从端包括领导者和跟随者，领导者设有定位模块，跟随者为空中机器人；空中机器人包括运动控制模块、定位建图模块、运动规划模块及视觉采集模块。本发明采用触觉反馈的方法提供跟随辅助控制引导，使遥操作系统能够安全地完成复杂的任务；与单纯依靠视觉反馈信号在非结构化环境下控制空中机器人相比，降低了操作员的工作负荷，提高了控制的安全性。

本发明授权视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法在权利要求书中公布了：1.一种视触觉融合的空中机器人遥操作系统，其特征在于，包括： 主端，包括操纵杆信号采集模块、触觉反馈模块、视觉反馈模块和信号处理模块，其中信号处理模块分别与操纵杆信号采集模块、触觉反馈模块、视觉反馈模块连接； 控制策略模块； 网络通讯模块； 从端，包括领导者和跟随者，领导者设有定位模块，跟随者为空中机器人；空中机器人包括运动控制模块、定位建图模块、运动规划模块及视觉采集模块；定位模块分别与网络通讯模块、运动规划模块连接； 其中，操纵杆信号采集模块采集来自移动触觉反馈设备操纵杆转轴的旋转量和对应的时刻信息，并输出触觉反馈设备信号到信号处理模块； 触觉反馈模块接收信号处理模块计算的期望的触觉反馈设备操纵杆位移量信号，控制触觉反馈设备操纵杆渲染对应的触感，以辅助控制触觉设备操作杆移动； 信号处理模块接收操纵杆信号采集模块的信息并处理成空中机器人速度控制指令；接收控制策略模块计算的跟随辅助控制速度信号，并处理成期望的触觉反馈设备操纵杆位移量信号给触觉反馈模块；接收经由网络通讯模块传输的从端空中机器人的视觉采集模块所采集的第一视角图像信号，并传输给视觉反馈模块； 视觉反馈模块将信号处理模块传输的空中机器人的第一视角图像信号显示输出； 定位模块采集与计算得出领导者和跟随者的三维位置坐标与对应的时刻信息； 运动控制模块接收来自定位建图模块的定位信息和来自控制策略模块计算的最终的从端空中机器人速度控制指令，以控制空中机器人的运动； 定位建图模块获取从端空中机器人的点云地图信息和定位信息并输出给运动规划模块，并将定位信息经由网络通讯模块传输给控制策略模块； 运动规划模块接收从端空中机器人定位建图模块的点云地图信息和定位信息，接收领导者的定位信息作为跟随目标；结合从端空中机器人的动力学模型，处理得出满足动力学和避障的运动轨迹，并将轨迹信息经由网络通讯模块传输给控制策略模块； 视觉采集模块，从视觉传感器实时获取第一视角图像信号并经由网络通讯模块传输给信号处理模块； 控制策略模块接收来自信号处理模块的从端空中机器人速度控制指令、从端空中机器人的定位信息、期望的轨迹信息，计算输出最终的从端空中机器人速度控制指令给运动控制模块，输出跟随辅助控制速度信号给信号处理模块； 其中，信号处理模块将触觉反馈设备操纵杆末端点的空间位移量、末端旋转轴的旋转量匹配为从端空中机器人期望的空间移动速度指令和其偏转角速度指令；根据从端空中机器人跟随的引导辅助力和空中机器人编队集群间避碰的排斥辅助力，计算得到触觉反馈设备上的辅助合力。

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