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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种机械臂随机抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310270586.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂随机抓取方法是由金乐;周军;周国顺设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂随机抓取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂随机抓取方法，通过检测场景中变动的目标物体，只估计变动目标物体的位姿来大大降低抓取系统的节拍时间。通过跟踪和建立目标数据库，每次抓取后更新全局目标物体位姿，对后续运动估计模块性能无影响，可以选择全局最优的目标物体进行抓取。通过设计的一种新的变化区域目标检测方法，可以只检测发生变化的物体，鲁棒性高，排除光照环境、微小抖动和背景变化带来的干扰。本发明检测场景中变动的目标物体，只估计变动目标物体的位姿，抓取效率高，节拍时间缩短。并非进行像素级差值运算，而是使用一个新的变化区域目标检测方法直接输出变化的目标物体，变动目标物体检测精确，鲁棒性高。

本发明授权一种机械臂随机抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂随机抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 1系统上电后完成对所有外设和参数的初始化，清空目标数据库； 2传感器模块开始对场景进行2D或者3D成像，将场景数据送入检测跟踪模块； 3检测跟踪模块根据场景数据结合目标数据库中已存在的结果，通过综合判断，检测出场景中上一次夹取后产生变化的目标物体区域，并将目标物体区域输出至位姿估计模块；输入的初始帧场景数据中，检测出的所有目标物体都是产生变化的目标物体； 4位姿估计模块根据检测跟踪模块输入的产生变化的目标物体区域，对产生变化的识别变化区域进行目标位姿识别，将变化的目标位姿识别结果更新到目标数据库中，目标数据库中存储有当前场景中所有的待抓取目标物体的位姿识别结果；目标数据库中保存了所有位姿变化了的以及没有变化的物体的全局信息，后续模块可以根据全局信息选择一个最优解； 5运动规划模块从目标数据库中检索出所有的待抓取目标物体的位姿，再根据预设规则确定一个最优的夹取目标和夹取点，从而计算完成夹取所用的运动轨迹和操作指令得到运动轨迹和操作指令清单； 6机械臂控制模块根据运动轨迹和操作指令清单对机械臂进行控制，完成对目标物体的抓取和放置； 7完成目标物体的抓取后，校验更新模块通过对场景进行校验来判断抓取是否成功，如果成功则更新目标数据库中删除已抓取目标物体，如否，则保持目标数据库中的信息不变； 8系统判断是否完成对场景中所有目标物体的夹取，如否则返回步骤2。

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