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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利预紧装置、机械腿以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111466561.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权预紧装置、机械腿以及机器人是由王伟祥设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本预紧装置、机械腿以及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种预紧装置、机械腿以及机器人，预紧装置用于预紧机械腿内的同步带，预紧装置包括预紧本体和调节件，预紧本体包括固定座活动部和末级柔性铰链，固定座固定于机械腿内，活动部通过末级柔性铰链连接于固定座，活动部至少部分位于固定座和同步带之间，用于接触同步带；调节件设置于固定座，调节件相对固定座朝向活动部的凸出长度可调，调节件用于在凸出长度增加时令活动部移动并挤压同步带。本申请提供的预紧装置，通过增大调节件相对固定座的凸出长度可以令活动部朝向同步带移动并挤压同步带，以对同步带进行预紧，避免同步带发生松弛影响机械腿的传动。

本发明授权预紧装置、机械腿以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种预紧装置，用于预紧机械腿内的同步带，其特征在于，所述预紧装置包括：预紧本体和调节件，所述预紧本体包括固定座、活动部和末级柔性铰链，所述固定座固定于所述机械腿内，所述活动部包括第一杠杆臂，所述第一杠杆臂的一端用于接触所述同步带，所述第一杠杆臂的另一端通过所述末级柔性铰链连接于所述固定座，所述调节件用于推动所述第一杠杆臂以所述末级柔性铰链为枢轴进行转动，所述活动部通过所述末级柔性铰链连接于所述固定座，所述固定座包括间隔设置的第一连接部和第二连接部，所述第一杠杆臂连接于所述第一连接部，所述预紧本体还包括第二杠杆臂，所述第二杠杆臂的一端可转动地连接于所述第二连接部，另一端与所述第一杠杆臂相抵，所述活动部至少部分位于所述固定座和所述同步带之间，用于接触所述同步带；以及 所述调节件设置于所述固定座，所述调节件相对所述固定座朝向所述活动部的凸出长度可调，所述调节件用于在所述凸出长度增加时令所述活动部移动并挤压所述同步带，所述调节件与所述第二杠杆臂相抵，用于通过所述第二杠杆臂推动所述第一杠杆臂进行转动。

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