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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利异构多核核间通信调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231799.4，技术领域涉及：G06F9/54；该发明授权异构多核核间通信调度方法是由刘佳宜;刘憶;杨清海设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构多核核间通信调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了异构多核核间通信调度方法，主核系统应用程序将其所产生不同优先级消息经过RPMsg设备驱动模块封装后，通过息调度模块进行调度并写入共享内存中，RPMsg通信组件模块对共享内存中主核系统所产生的消息进行读取解析后发送至从核系统应用程序；从核系统应用程序将其所产生的消息经过RPMsg通信组件模块封装后，写入共享内存中，RPMsg设备驱动模块对共享内存中从核系统所产生的消息进行读取解析后发送至主核系统应用程序。本发明能够满足工业现场并发的强实时、高算力、富运行环境等需求；核间通信效率高，能够减小实时消息的时延。

本发明授权异构多核核间通信调度方法在权利要求书中公布了：1.异构多核核间通信调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1.主核系统应用程序将其所产生的主核系统消息发送至消息调度模块； 步骤2.消息调度模块对所述主核系统消息进行调度并发送至RPMsg设备驱动模块； 步骤3.所述RPMsg设备驱动模块按照RPMsg协议规范对所述主核系统消息进行封装，生成主核系统RPMsg消息； 步骤4.所述RPMsg设备驱动模块将其生成主核系统RPMsg消息写入共享内存中； 步骤5.所述RPMsg设备驱动模块发起核间中断，通知RPMsg通信组件模块对共享内存中的主核系统RPMsg消息进行读取； 步骤6.所述RPMsg通信组件模块对共享内存中的主核系统RPMsg消息进行读取；解析后发送至从核系统应用程序； 步骤7.所述从核系统应用程序对所述解析后的主核系统RPMsg消息进行处理，生成从核系统消息； 步骤8.从核系统应用程序将其所产生的从核系统消息发送至RPMsg通信组件模块，所述RPMsg通信组件模块按照RPMsg协议规范对所述从核系统消息进行封装，生成从核系统RPMsg消息； 步骤9.所述RPMsg通信组件模块将其生成的从核系统RPMsg消息写入共享内存中；所述RPMsg通信组件模块发起核间中断，通知RPMsg设备驱动模块对共享内存中的从核系统RPMsg消息进行读取； 步骤10.所述RPMsg设备驱动模块对共享内存中的从核系统RPMsg消息进行读取解析后发送至主核系统应用程序，所述从核系统应用程序对解析后的从核系统RPMsg消息进行处理； 所述消息调度模块还包括调度器，用于对所述主核系统高优先级消息、中优先级消息和低优先级消息进行调度，并将其发送至所述RPMsg设备驱动模块； 所述高优先级消息和低优先级消息按照先进先出方式进行调度；所述主核系统中优先级消息按照赤字轮询方式进行调度； 所述消息调度模块按照以下步骤进行调度： 步骤A1.调度器判断高优先级队列是否为空，若队列为空，进入步骤A2；若队列不为空，则将高优先级队列队首的消息输出，写入共享内存中，并重新进入步骤A1； 步骤A2.调度器判断中优先级队列是否为空，若队列为空，进入步骤A3；若队列不为空，则使用赤字轮询方式，将相应队列的首个消息输出，写入共享内存中，并重新进入步骤A1； 步骤A3.调度器判断低优先级队列是否为空，若队列为空，进入步骤A1，若队列不为空，则将低优先级队列队首的消息输出，写入共享内存中，并重新进入步骤A1。

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