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龙图腾网获悉湖北三江航天红峰控制有限公司申请的专利一种基于迭代滤波的凝固系对准方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211702108.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于迭代滤波的凝固系对准方法、设备及存储介质是由崔莅杭;高可垚;葛来;张正鹏设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于迭代滤波的凝固系对准方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出的一种基于迭代滤波的凝固系对准方法、设备及存储介质，该方法包括：实时采集地球自转角速度、当地纬度、当地重力加速度值、惯导系统的陀螺信号数据及加速度计信号数据；基于采集的数据计算得到初始转换矩阵Ci0_nt、重力加速度的惯性系二次积分矢量VG2_i0t、加速度计的载体系二次积分矢量VF2_ib0t及中间转换矩阵Cb_ib0t；再根据得到的VG2_i0t和VF2_ib0t实时迭代计算得到欧拉角tltt；基于欧拉角tltt计算得到更新转换矩阵Cib0_i0t；最后将得到的Ci0_nt、Cb_ib0t和Cib0_i0t进行计算得到姿态矩阵，从而得到目标物的俯仰角、横滚角、和航向角信息完成对准。此外，还提出了一种基于迭代滤波的凝固系对准设备及存储介质。本发明不仅不用存储大量中间数据，且能实时进行姿态角计算，实施起来简单高效。

本发明授权一种基于迭代滤波的凝固系对准方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代滤波的凝固系对准方法，其特征在于，该方法包括： 实时采集地球自转角速度、当地纬度、当地重力加速度值、惯导系统的陀螺信息数据及加速度计信息数据； 基于所述地球自转角速度和所述当地纬度计算得到凝固时刻的初始转换矩阵；其中，所述初始转换矩阵的计算公式为： ； 其中，所述；所述；所述；所述；所述表示所述地球自转角速度，为；所述表示所述当地纬度；所述表示累计时间，，的初值设定为0，表示迭代解算时刻，表示解算周期； 基于所述地球自转角速度、所述当地纬度及所述当地重力加速度值实时迭代计算得到重力加速度在凝固时刻的惯性系二次积分矢量；其中，惯性系二次积分矢量的迭代计算过程为：首先计算重力加速度在凝固时刻惯性系下的惯性系分量的值；然后计算重力加速度在凝固时刻惯性系下的惯性系一次积分矢量的值；最后计算惯性系二次积分矢量的值；每当采集到新的数据时，依次重复计算惯性系分量、惯性系一次积分矢量及惯性系二次积分矢量的值，通过不断迭代计算得到最终的惯性系二次积分矢量； 基于所述惯导系统的陀螺信息数据和所述加速度计信息数据实时迭代计算得到加速度计在凝固时刻的载体系二次积分矢量；其中，载体系二次积分矢量的迭代计算过程为：首先计算加速度计在凝固时刻载体坐标系下的载体系分量的值，然后计算加速度计在凝固时刻载体坐标系下的载体系一次积分矢量的值，最后计算载体系二次积分矢量的值；每当采集到新的数据时，依次重复计算载体系分量、载体系一次积分矢量及载体系二次积分矢量的值，通过不断迭代计算得到最终的载体系二次积分矢量； 基于所述惯导系统的陀螺信息数据实时迭代计算得到中间转换矩阵； 根据所述惯性系二次积分矢量和所述载体系二次积分矢量实时迭代计算得到欧拉角； 根据所述欧拉角实时迭代计算得到更新转换矩阵； 根据所述初始转换矩阵、所述中间转换矩阵和所述更新转换矩阵实时计算得到姿态矩阵； 基于所述姿态矩阵实时计算得到目标物的俯仰角、横滚角和航向角信息完成对准。

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