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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种融合机器视觉和虚拟现实的上肢康复系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116270126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118403.5，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种融合机器视觉和虚拟现实的上肢康复系统是由谢龙汉;陈怡婷设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合机器视觉和虚拟现实的上肢康复系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合机器视觉和虚拟现实的上肢康复系统，包括双目摄像机、人体骨骼识别算法模块、代偿检测模块、动作识别模块、外骨骼上肢康复机器人、虚拟现实平台。外骨骼上肢康复机器人通过机械臂带动患侧进行康复训练；双目摄像机用于采集图像；人体骨骼识别算法模块从输入视图像定位人体区域，获得各关节的坐标；代偿检测模块处理分析躯干数据，识别训练过程中的代偿行为；动作识别模块用于识别健侧的动作类别，作为指令控制机械臂；虚拟现实平台包含多款康复游戏，通过机械臂实现与游戏的交互，并生成评估报告。整个系统实现康复训练过程的准确化、数字化、有效化、自主化、科学化、趣味化、数据化和标准化。

本发明授权一种融合机器视觉和虚拟现实的上肢康复系统在权利要求书中公布了：1.一种融合机器视觉和虚拟现实的上肢康复系统，其特征在于，包括双目摄像机1、人体骨骼识别算法模块2、代偿检测模块3、动作识别模块4、外骨骼上肢康复机器人5、虚拟现实平台6； 双目摄像机1用于实时采集输入图像数据； 人体骨骼识别算法模块2用于处理双目摄像机1得到的图像数据，从输入图像数据中定位人体区域，获得人体各关节的三维坐标信息，并基于关节数据进一步获得人体姿态和动作信息； 代偿检测模块3利用人体骨骼识别算法模块2获取人体躯干关节的空间位置信息，并通过分类器模型感知患者主动运动训练过程中躯干的姿态信息，判断是否出现代偿行为，并通过虚拟现实平台6提醒患者； 动作识别模块4根据患者健侧肢体关节的运动信息，基于深度学习模型识别患者健侧的动作类型，作为其自主训练意图来控制外骨骼上肢康复机器人5执行对应动作，实现便捷智能的人机交互； 外骨骼上肢康复机器人5用于穿戴在患者患侧，带动上肢进行康复训练，参与康复游戏； 虚拟现实平台6用于存储患者信息，同时通过接收外骨骼康复机器人5的位置数据实现与增强虚拟现实游戏的交互，显示康复训练场景、患者实时运动姿态和代偿评估的结果，游戏过程中通过视觉显示和语音提示与患者交互，最后生成游戏报告； 其中，动作识别模块中，采用三路并联分支动作识别模型来对动作进行识别，采用三路并联结构处理输入动作数据，将三路分支提取的特征拼接后作为分类器的输入数据，三路并联分支动作识别模型包括全连接网络层和Soft_max模块和三路并联的编码器和解码器结构，编码器内部结构为输入信息经两层1DCNN处理后，提取出多通道的空间和短时序特征，随后这些特征被输入到通道注意力模块中编码出各通道的关注度信息；解码器的内部结构为输入信息先经过自注意力模块处理，获得数据各部分的关注度分布，随后带有注意力信息的数据经两层LSTM解码，提取出其中的时序信息，全连接网络层用于学习特征与动作类别的映射关系，预测每一样本属于每一类别的得分，Soft_max模块用于根据类别得分计算样本属于某一类别的可能性。

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