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龙图腾网获悉深圳市城市公共安全技术研究院有限公司申请的专利无人机环境感知数据的处理方法、控制终端以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310102713.8，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权无人机环境感知数据的处理方法、控制终端以及存储介质是由伍永靖邦;施钟淇;莫淳淯;岳清瑞;董方;金松燕;金楠设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机环境感知数据的处理方法、控制终端以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机环境感知数据的处理方法、控制终端以及存储介质，其中，所述方法包括：确定无人机采集的图像数据对应的高频信息、像素抖动值和透光率；根据所述高频信息、所述像素抖动值和所述透光率，确定当前环境存在的噪声类型，以及所述噪声类型对应的噪声强度；根据所述噪声类型和所述噪声强度，确定用于降噪的目标降噪算法；基于所述目标降噪算法对所述图像数据作降噪处理。通过无人机采集的图像数据中的噪声特征来选定相应场景的目标降噪算法对图像数据作降噪处理，达到了降低环境因素对无人机采集的图像数据干扰的效果，解决了如何提高无人机的数据采集质量的问题。

本发明授权无人机环境感知数据的处理方法、控制终端以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机环境感知数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 确定无人机采集的图像数据对应的高频信息、像素抖动值和透光率； 根据图像数据中的高频信息来判断无人机采集的图像数据中是否处于雨天，将所述图像数据中所述高频信息中稀疏度大于预设稀疏度阈值的部分，确定噪声类型为雨类噪声，并根据所述雨类噪声在所述图像数据中的占比确定雨类噪声强度；以及， 根据图像中的像素抖动值来判断无人机是否处于大风天气中，将所述像素抖动值大于预设抖动阈值的部分，确定所述噪声类型为风类噪声，并根据所述风类噪声在所述图像数据中的占比确定风类噪声强度；以及， 根据图像中的透光率可以判断无人机所处环境中的光线是否良好，将所述透光率处于预设透光区间以外的部分，确定所述噪声类型为光类噪声，并根据所述光类噪声在所述图像数据中的占比确定光类噪声强度； 根据所述噪声类型和所述噪声强度调整预设降噪算法中的降噪参数，并将调整后的所述预设降噪算法确定为目标降噪算法；或， 根据所述噪声类型和所述噪声强度，从可选降噪算法中选定目标降噪算法； 基于所述目标降噪算法对所述图像数据作降噪处理； 其中，根据所述噪声类型和所述噪声强度调整预设降噪算法中的降噪参数包括以下至少一个： 当所述噪声类型为雨类噪声时，根据所述雨类噪声对应的雨类噪声强度确定所述图像数据的高频信息填充值，以基于所述高频信息填充值提升所述图像数据中高频信息的稀疏度； 当所述噪声类型为风类噪声时，根据所述风类噪声对应的风类噪声强度确定所述图像数据的像素稳定值，以基于所述像素稳定值降低所述图像数据中的像素抖动程度； 当所述噪声类型为光类噪声时，根据所述光类噪声对应的光类噪声强度确定所述图像数据的目标信噪比、目标对比度和或目标可见度，以基于所述目标信噪比、所述目标对比度和或所述目标可见度提升所述图像数据的透光率。

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