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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利决策环境构建方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116383321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211657711.7，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权决策环境构建方法、装置、车辆及存储介质是由杜鹏;邱利宏;马晨翔设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本决策环境构建方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶汽车决策技术领域，特别涉及一种决策环境构建方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围道路的第一中心线集合和第一边界线集合；根据车辆的当前位置从第一中心线集合中确定当前所处车道的中心线，根据当前所处车道的中心线搜索车辆的参考中心线序列；获取参考中心线序列中每条中心线与第一边界线集合中每条边界线之间的横向距离，关联横向距离满足关联条件的中心线与边界线，得到参考中心线序列关联的参考边界线序列，基于其构建车辆的决策环境。由此，解决了车辆并未基于众包地图快速准确地构建与中心线关联的车道边界线与道路边界，为自动驾驶车辆的相关操作做准备，导致具有一定的局限性等问题。

本发明授权决策环境构建方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种决策环境构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取本车周围道路的第一中心线集合和第一边界线集合； 根据车辆的当前位置从所述第一中心线集合中确定当前所处车道的中心线，根据所述当前所处车道的中心线搜索所述车辆的参考中心线序列； 获取所述参考中心线序列中每条中心线与所述第一边界线集合中每条边界线之间的横向距离，关联横向距离满足关联条件的中心线与边界线，得到所述参考中心线序列关联的参考边界线序列，基于所述参考中心线序列和所述参考边界线序列构建所述车辆的决策环境； 其中，所述边界线包括车道边界线，所述根据所述当前所处车道的中心线搜索所述车辆的参考中心线序列，包括： 识别与所述当前所处车道的中心线关联车道边界线的实际类型； 若所述实际类型为不可跨越类型，则根据所述当前所处车道的中心线和当前导航路径搜索进行后继中心线搜索，得到所述参考中心线序列； 否则，根据所述当前所处车道的中心线关联相邻车道的中心线，根据所述当前所处车道的中心线、关联的相邻车道的中心线和当前导航路径搜索进行后继中心线搜索，得到所述参考中心线序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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