上海大学谢少荣获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400695B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310370611.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法是由谢少荣;刘坚坚;张丹;王曰英;彭艳;张翔宇;周熙设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法，与现有的轨迹规划方法不同，本发明采用整体思维简化了对遭遇情况的分析，即基于一致偏置速度方向COVD方法，将从USV各个方向接近的船舶视为一个或两个等效障碍，然后利用所提出的符合COLREGS的避碰策略和运动学约束，设计出规划速度。
本发明授权一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多船遭遇情况下无人艇的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1设计期望速度； 2碰撞风险评估； 3更新USV的状态； 4通过COVD方法确定偏置速度方向； 5通过等效障碍法将所有已激活障碍物简化为一个或两个等效障碍； 6采用符合COLREGS的避碰策略； 7设计避碰速度； 8设计规划速度和下一时刻的轨迹点；所述步骤5具体为: 表示与lOD平行的单位矢量，lOD表示：与偏置速度矢量平行的直线， 其方向指向的右侧，表示：采用不变方位制导设计USV的期望速度，所有已激活障碍物以lOD为边界被分为前方障碍物和后方障碍物两部分，满足条件的已激活障碍物被标记为前方障碍物，其他已激活障碍物被标记为后方障碍物，并且Oi的类别用DOi表示， 表示USV相对于Oi的期望相对速度， Oi代表编号为i的已激活障碍物,其中i≠0且i＝1,2,...,n， 建立OD坐标轴，其正方向与方向相同，为了方便设计USV在避碰过程中的偏置速度，前方障碍物和后方障碍物都被映射到OD坐标轴上，能避开Oi的临界偏置速度和由如下条件计算得到： 且和在OD坐标轴上的映射可以表示为和因此，Oi在OD坐标轴上的映射可以表示为其中和分别表示值域ODOi中的最小值和最大值，即
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