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龙图腾网获悉深圳技术大学申请的专利一种自动驾驶汽车轨迹规划方法、系统、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332426.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶汽车轨迹规划方法、系统、电子设备及介质是由龚边;张欧文;李和言;张文浩;夏笠;宋懂宏;汪奇设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车轨迹规划方法、系统、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶汽车轨迹规划方法、系统、电子设备及介质，涉及自动驾驶汽车轨迹规划领域，该方法包括：利用台架等效实验，建立制动器摩擦特性模型并获取自动驾驶汽车不同工况下对应的补偿值；构建自动驾驶汽车的多项式轨迹表达式；根据制动器摩擦特性模型，确定自动驾驶汽车的状态参数；状态参数包括初状态位置、初状态速度、初状态加速度、末状态位置、末状态速度和末状态加速度；根据状态参数和补偿值建立约束条件，对多项式轨迹表达式进行求解，得到自动驾驶汽车轨迹，本发明能够避免由于轨迹规划导致的制动器失效，延长制动器寿命，提高了制动器故障检测效率。

本发明授权一种自动驾驶汽车轨迹规划方法、系统、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 利用台架等效实验，建立制动器摩擦特性模型并获取自动驾驶汽车不同工况下对应的补偿值；所述制动器摩擦特性模型为试验台等效实验测试输出的制动转矩和实车测试转矩与制动器转矩的函数关系式；所述补偿值包括末状态速度补偿值和末状态加速度补偿值； 所述利用台架等效实验，建立制动器摩擦特性模型并获取自动驾驶汽车不同工况下对应的补偿值，具体包括： 利用台架等效实验，得到制动器数学模型； 对所述制动器数学模型中的温度因素对应的摩擦系数和速度因素对应的摩擦系数进行加权平均计算，得到初始制动器摩擦特性模型； 获取不同工况下的压力、转速、实车测试转矩和实车测试温度； 根据不同工况下的所述压力、所述转速、所述实车测试转矩和所述实车测试温度，对所述初始制动器摩擦特性模型进行校正，得到制动器摩擦特性模型和自动驾驶汽车不同工况下对应的补偿值； 构建所述自动驾驶汽车的多项式轨迹表达式； 根据所述制动器摩擦特性模型，确定所述自动驾驶汽车的状态参数；所述状态参数包括初状态位置、初状态速度、初状态加速度、末状态位置、末状态速度和末状态加速度； 根据所述状态参数和所述补偿值建立约束条件，对所述多项式轨迹表达式进行求解，得到以自动驾驶汽车的位置为自变量的自动驾驶汽车轨迹；所述自动驾驶汽车的位置为笛卡尔坐标系下距离起始点的距离。

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