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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116459128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310470929.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构及其应用是由蔡世波;赵帅;鲍官军;都明宇;范冰飞设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构及其应用在说明书摘要公布了：一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块中，定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定。以及提供一种旋转中心自适应髋关节外骨骼。本发明具有结构紧凑、穿戴舒适、适合多位姿康复训练等优点，可为髋关节受损患者提供三自由的康复训练。

本发明授权用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构及其应用在权利要求书中公布了：1.一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，其特征在于，所述机构包括L型支架模块、自适应弹性模块和大腿杆摆动模块，所述自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，所述大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块包括定平台、自适应杆和四个带钩弹簧；定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔，且依次连接；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定； 所述L型支架模块顶部开有矩形槽，矩形槽两侧设有横向凹槽，收展机构中的U型支架的支撑轴在横向凹槽内滑动连接；L型支架顶部外侧设有横向凹槽，滑块可在横向凹槽内滑动，滑块设有凸轴，所述U型支架的减速电机通过连杆驱动滑块在L型支架的横向凹槽内滑动，屈伸机构以U型支架的支撑轴为转动轴线相对于腰部机构做内收外展运动；L型支架侧面开有纵向槽；所述定平台的凸轴可在所述L型支架模块的纵向槽上滑动； 所述大腿杆摆动模块包括底板、摆动减速电机、电机座、转轴杆、连接杆和大腿杆，所述底板上端设有通孔，通过螺栓与L型支架模块固定连接，摆动减速电机通过电机座安装在底板上；转轴杆与减速电机轴通过键连接，连接杆一端与转轴杆通过销钉连接，另一端与大腿杆通过销钉连接；大腿杆顶端与所述自适应杆通过销钉连接，大腿杆末端与大腿绑缚机构固定连接。

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