北京理工大学王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种高机动飞行器的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482971B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310251302.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种高机动飞行器的控制方法是由王伟;杨婧;王雨辰;于之晨;刘佳琪;朱泽军;陈柏霖;陈仕伟;张宏岩设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高机动飞行器的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高机动飞行器的控制方法，该方法在获得舵偏信号的过程中，在动态面控制方法的框架内应用BLF‑Log进行设计，确保鲁棒性的同时保证针对攻角指令的包括超调量和稳态误差在内的攻角指令跟踪误差始终保持在约束区间内，可维持控制系统对噪声和隔离度的低敏感性，双幂次滑模趋近律可令该方法具有较快的收敛速度和更好地收敛品质；该方法具有强鲁棒性，能够有效降低干扰对飞行器控制系统的影响并可准确稳定地跟踪制导回路所产生的攻角指令，控制飞行器平稳及时产生所需过载，确保飞行器稳定飞行并最终对目标实施精确拦截。
本发明授权一种高机动飞行器的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高机动飞行器的控制方法，其特征在于，该方法中，实时接收飞行器中制导系统输出的期望攻角，并据此获得传输给舵机的舵偏信号，舵机按照该舵偏信号打舵工作，使得飞行器的实际攻角跟踪期望攻角，飞行器稳定飞行，直至命中目标； 所述舵偏信号通过下式一获得： 其中，u表示舵偏信号； G1表示设计参数，G2表示舵机带宽； 通过下式八获得： 其中，∈2表示观测器的附加状态量； ω1表示观测器的增益； x2表示状态变量； 表示通过一阶低通滤波器获取的虚拟控制量μ1的微分值； K2表示设计参数； S1表示跟踪期望攻角的跟踪误差； S2表示一阶低通滤波器获取的μ1的微分值的跟踪误差； 表示跟踪误差约束； C表示数组； 通过一阶低通滤波器对虚拟控制量μ1求微分得到所述所述虚拟控制量μ1通过下式二获得： 其中，表示系统总扰动的估计值； K1、K2分别表示设计参数，K1＞0和K2＞0； λ1、λ2分别表示设计参数，λ1＞1，0＜λ2＜1； 表示期望攻角αc的导数。
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