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龙图腾网获悉天津大学申请的专利支气管镜动态定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118576140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410834696.1，技术领域涉及：A61B1/267；该发明授权支气管镜动态定位方法及装置是由易波;徐京生;闫嘉宁;李建民;高原;赵建厂;关博设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本支气管镜动态定位方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种支气管镜动态定位方法及装置，可以应用于手术导航和电磁导航技术领域。该方法包括：对与真实支气管模型相对应的图像数据进行处理，生成虚拟支气管模型数据；基于预设配准规则对真实支气管模型数据与虚拟支气管模型数据进行配准操作，生成第一转换矩阵；基于第一转换矩阵和预设映射规则，将真实支气管镜位姿数据映射至虚拟支气管镜位姿数据；在虚拟支气管镜的位姿数据超过预设阈值的情况下，利用预设更新规则对虚拟支气管镜的位姿数据进行更新，确定与虚拟支气管镜对应的目标位姿数据；以及基于目标位姿数据对支气管镜进行动态定位，提高了真实与虚拟空间中支气管镜定位的准确性。

本发明授权支气管镜动态定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种支气管镜动态定位方法，其特征在于，所述方法包括： 对与真实支气管模型相对应的图像数据进行处理，生成虚拟支气管模型数据； 基于预设配准规则对真实支气管模型数据与所述虚拟支气管模型数据进行配准操作，生成第一转换矩阵； 基于所述第一转换矩阵和预设映射规则，将真实支气管镜位姿数据映射至虚拟支气管镜位姿数据，其中，所述位姿数据包括与支气管镜对应的位置数据和方向数据； 在所述虚拟支气管镜的位姿数据超过预设阈值的情况下，利用预设更新规则对所述虚拟支气管镜的位姿数据进行更新，确定与所述虚拟支气管镜对应的目标位姿数据，其中，所述预设更新规则与所述虚拟支气管镜在未超过预设阈值之前目标时刻的位置数据和方向数据相关联；以及 基于所述目标位姿数据对所述支气管镜进行动态定位； 其中，所述预设阈值包括边界阈值和频次阈值，所述预设更新规则包括第一更新规则和第二更新规则； 其中，在所述虚拟支气管镜的位姿数据超过预设阈值的情况下，利用预设更新规则对所述虚拟支气管镜的位姿数据进行更新，确定与所述虚拟支气管镜对应的目标位姿数据，包括： 在所述虚拟支气管镜的位姿数据大于所述边界阈值的情况下，利用所述第一更新规则对所述虚拟支气管镜的位姿数据进行更新，确定第k-1位姿数据； 将所述第k-1位姿数据与所述边界阈值进行比对，在所述第k-1位姿数据大于所述边界阈值的情况下，确定第k-1频次数据； 将所述第k-1频次数据与所述频次阈值进行比对，生成比对结果； 在所述比对结果表征所述第k-1频次数据大于所述频次阈值的情况下，利用所述第二更新规则对所述第k-1位姿数据进行更新，生成第k位姿数据；以及 在所述第k位姿数据小于所述边界阈值的情况下，将所述第k位姿数据确定为与所述虚拟支气管镜对应的目标位姿数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300354 天津市津南区海河教育园区雅观路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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