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龙图腾网获悉天津大学申请的专利手术机器人共享控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118576324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410824337.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人共享控制方法及系统是由易波;郑鸿志;李建民;高原;赵建厂;关博设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人共享控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种手术机器人共享控制方法及系统，可以应用于医疗器械控制领域。该方法包括：响应于任务系统采集到任务控制者的执行语句，将执行语句输入大语言模型，得到手术机器人的模拟动作序列；将模拟动作序列发送至孪生手术系统，以便于孪生手术系统中孪生手术机器人在虚拟手术场景下根据模拟动作序列对虚拟手术器官执行手术任务，得到器官模拟状态信息；根据器官模拟状态信息，调整任务系统与手术机器人的控制权重；根据控制权重对模拟动作序列进行更新，得到更新后的模拟动作序列，更新后的模拟动作序列用于手术机器人在真实手术场景下对手术器官执行手术任务。本公开促进手术机器人的智能化和人机协作，提升手术的精确度、安全性和效率。

本发明授权手术机器人共享控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人共享控制系统，其特征在于，所述系统包括： 任务系统，用于采集任务控制者的执行语句； 共享控制系统，用于将所述执行语句输入大语言模型，得到手术机器人的模拟动作序列，并将所述模拟动作序列发送至孪生手术系统，所述大语言模型是利用执行语句样本和所述手术机器人的动作序列样本训练得到的； 所述孪生手术系统，所述孪生手术系统包括与所述手术机器人对应的孪生手术机器人，所述孪生手术机器人在虚拟手术场景下根据所述模拟动作序列对虚拟手术器官执行手术任务，得到器官模拟状态信息，所述器官模拟状态信息表征在真实手术场景下所述手术机器人根据所述模拟动作序列对手术器官执行所述手术任务得到的器官生物状态参数； 所述共享控制系统，用于根据所述器官模拟状态信息，调整所述任务系统与所述手术机器人的控制权重；根据所述控制权重对所述模拟动作序列进行更新，得到更新后的模拟动作序列；所述更新后的模拟动作序列用于所述手术机器人在所述真实手术场景下执行所述手术任务； 所述根据所述器官模拟状态信息，调整所述任务系统与所述孪生手术系统的控制权重包括： 将所述器官模拟状态信息与所述手术机器人的真实执行状态信息进行比较，得到比较结果，所述真实执行状态信息是所述孪生手术机器人根据规划路径执行所述手术任务得到的，所述规划路径是所述手术机器人的控制系统根据所述执行语句进行路径规划得到的； 根据所述比较结果调整所述任务系统与所述手术机器人的控制权重； 所述根据所述比较结果调整所述任务系统与所述手术机器人的控制权重包括： 根据所述比较结果和所述手术任务的实时任务信息调整所述任务系统与所述手术机器人的控制权重； 所述根据所述控制权重对所述模拟动作序列进行更新，得到更新后的模拟动作序列包括： 在所述控制权重大于第一预设阈值的情况下，根据所述任务系统采集到所述任务控制者的辅助语句对所述模拟动作序列进行更新，得到更新后的模拟动作序列； 在所述控制权重小于第二预设阈值的情况下，将所述规划路径确定为所述更新后的模拟动作序列。

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