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龙图腾网获悉上海交通大学;上海交途科技有限公司申请的专利一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410969674.6，技术领域涉及：B62D55/265；该发明授权一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法是由程斌;周焕新;向升;李得睿;石林泽;黄斌设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法，包括：机械主体为带有磁性履带的空腔结构；动力与传动装置驱动机器人完成前进、后退或翻越动作；裂纹图像采集装置采集裂纹图像信息以及距离信息；无刷电机云台装置调整裂纹图像采集装置的角度，并基于裂纹图像信息以及距离信息，获得相机成像平面与疲劳裂纹所在物理平面之间的单应性变换矩阵；环境感应装置采集机器人运动过程中的环境信息；主电路板实现机器人整体的协同控制与运动。本发明中磁吸附力均匀分布于每节履带上，使机器人能实现任意平面之间的翻越，完成疲劳裂纹全方位、无死角采集及裂纹尺寸的精准测量，并通过无刷电机云台装置实时无线传输至远程终端。

本发明授权一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种钢桥面板裂纹图像采集履带式机器人，其特征在于，包括： 机械主体，所述机械主体为带有磁性履带的空腔结构； 动力与传动装置，所述动力与传动装置与机械主体连接，驱动机器人完成前进、后退或翻越动作； 裂纹图像采集装置，所述裂纹图像采集装置设置于所述机械主体外部，采集裂纹图像信息以及距离信息； 无刷电机云台装置，所述无刷电机云台装置安装于所述机械主体内部，调整所述裂纹图像采集装置的角度，并基于所述裂纹图像信息以及距离信息，获得相机成像平面与疲劳裂纹所在物理平面之间的单应性变换矩阵，提取裂纹的几何特征； 环境感应装置，所述环境感应装置设置于所述机械主体外部，采集机器人运动过程中的环境信息； 主电路板，所述主电路板设置于所述机械主体内部，与所述裂纹图像采集装置、无刷电机云台装置以及环境感应装置通信，实现机器人整体的协同控制与运动； 所述裂纹图像采集装置数量为两个，分别安装所述机械主体的两侧，每个所述裂纹图像采集装置，包括： 基座，所述基座与所述无刷电机云台装置连接； 裂纹图像采集相机，所述裂纹图像采集相机安装于所述基座上，采集裂纹图像信息； 激光测距模块，多个所述激光测距模块安装于所述基座上，采集距离信息； 补光灯，至少一个所述补光灯安装于所述基座上，提供拍摄光源； 所述基于所述裂纹图像信息以及距离信息，获得相机成像平面与疲劳裂纹所在物理平面之间的单应性变换矩阵，提取裂纹的几何特征，包括： 裂纹图像采集相机拍摄一张裂纹图片，获得裂纹图像信息； 多个所述激光测距模块依次工作，测量裂纹距离信息； 基于所述图像信息和所述距离信息，计算单应性变换矩阵； 利用所述单应性变换矩阵计算裂纹轮廓的世界坐标，计算出裂纹的长度与宽度； 所述环境感应装置，包括： 直线循迹相机，所述直线循迹相机实时捕获前进方向画面，并传输至主控单片机进行图像处理；所述图像处理包括，计算前进路径的偏移角度进而得到有刷直流电机输出的功率百分比，精确控制机器人的前进路线，所述有刷直流电机用于为履带的主动轮提供旋转力矩； 激光测距模块，多个所述激光测距模块安装在所述机械主体的前方以及两侧，用于感知机器人周围环境；位于前方的所述激光测距模块不断测量前方是否存在障碍物，当存在障碍物时 机器人停止前进；位于两侧的所述激光测距模块将不断测量机器人与两侧U肋之间的距离，以判断机器人是否正确运行于预定路线上，若机器人偏离了预定路线，所述主控单片机将根据激光测距模块所测量的数据进行路线修正工作。

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