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龙图腾网获悉中国北方车辆研究所;中兵智能创新研究院有限公司申请的专利足式机器人三关节腿无源自持机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510467786.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权足式机器人三关节腿无源自持机构是由闫曈;苏波;许威;邓秦丹;郭亮;江磊;许鹏;刘拓设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人三关节腿无源自持机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种足式机器人三关节腿无源自持机构，属于足式机器人技术领域。该机构充分利用三关节电机腿的关机电机冗余作业空间实现开合与锁止，在不引入新动力源的情况下实现了足式机器人的断电站立自持，在户外越野时可以长时间站立而不消耗电能，同时切换状态完全自主，不需要人为干预，满足了原地长期作业的节能需要。

本发明授权足式机器人三关节腿无源自持机构在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人三关节腿无源自持机构，其特征在于，包括三关节腿、自锁切换结构和转向牵引机构； 所述三关节腿包括三个电机，即侧展关节电机2.1、髋关节电机2.2、膝关节电机2.3，还包括联结件2.4、连杆系统2.5；所述三个电机均安装在联结件2.4上，整体通过侧展关节电机2.1联结在足式机器人的机身上，膝关节电机2.3通过连杆系统2.5控制膝关节的转角； 所述自锁切换结构包括底座3.1、轴套3.2、卡齿槽3.3、复位弹簧3.4、卡尺3.5和固定槽板3.6；自锁切换结构通过底座3.1固连在联结件2.4上，卡齿槽3.3通过轴套3.2固连安装在底座3.1上，卡尺3.5位于轴套3.2中，且一端通过复位弹簧3.4与底座3.1接触，另一端卡在卡齿槽3.3中，卡尺3.5可相对轴套3.2进行同轴转动和径向移动； 所述固定槽板3.6沿径向开有放射状的固定槽，所述固定槽口部宽、底部窄，呈倒锥形，卡尺3.5上设有与所述固定槽对应耦合的固定头，固定槽板3.6与膝关节电机2.3固连，固定槽板3.6和膝关节电机2.3转至任意角度时，卡尺3.5的固定头向固定槽板3.6运动均能滑入所述固定槽中，且滑入固定槽中时卡尺3.5与固定槽处于啮合状态，膝关节电机2.3随着固定槽固定，不能自由转动，膝关节角度锁死；在不受外力状态下，卡尺3.5的固定头与固定槽是不接触的，固定槽板3.6是自由状态，可随膝关节电机2.3任意转动； 所述转向牵引机构包括转向导轮4.1、牵引绳4.2、固定座4.3；固定座4.3固连在联结件2.4上，可随侧展关节电机2.1旋转；牵引绳4.2一端固定在固定座4.3上，另一端绕过转向导轮4.1连在卡尺3.5上。

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