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龙图腾网获悉深圳市奇诺动力科技有限公司申请的专利外骨骼控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510852985.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权外骨骼控制方法、装置、设备及存储介质是由段璞;张帆;李石磊;白雨;黄欣;王宗勇设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于外骨骼控制技术领域，公开了一种外骨骼控制方法、装置、设备及存储介质，包括：响应于辅助行走装置结束测量，获取辅助行走装置移动过程中采集的IMU数据，所述辅助行走装置上安装有IMU惯性传感器，所述辅助行走装置在测量时依次标记初始位置、目标位置后再次标记初始位置；根据所述IMU数据计算所述初始位置与所述目标位置之间的三维相对位置关系；根据所述三维相对位置关系控制外骨骼移动至所述目标位置。能够提高需要精准估计轨迹场景下的外骨骼轨迹估计精度。

本发明授权外骨骼控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.外骨骼控制方法，其特征在于，包括： 响应于辅助行走装置结束测量，获取辅助行走装置移动过程中采集的IMU数据，所述辅助行走装置上安装有IMU惯性传感器，所述辅助行走装置在测量时依次标记初始位置、目标位置后再次标记初始位置； 根据所述IMU数据计算所述初始位置与所述目标位置之间的三维相对位置关系； 根据所述三维相对位置关系控制外骨骼移动至所述目标位置； 所述根据所述IMU数据计算所述初始位置与所述目标位置之间的三维相对位置关系，包括： 将所述IMU数据划分为从初始位置至目标位置所对应的第一IMU数据和从目标位置至初始位置所对应的第二IMU数据； 基于所述第一IMU数据和所述第二IMU数据，采用多核熵扩展卡尔曼滤波器进行姿态估计，获得加速度信息； 根据所述加速度信息进行轨迹估计，获得所述三维相对位置关系； 所述基于所述第一IMU数据和所述第二IMU数据，采用多核熵扩展卡尔曼滤波器进行姿态估计，获得加速度信息，包括： 构建非线性状态空间模型； 基于多核熵扩展卡尔曼滤波器，对所述第一IMU数据和所述第二IMU数据进行正向滤波和反向滤波，求解所述非线性状态空间模型，获得所述加速度信息； 所述多核熵扩展卡尔曼滤波器基于扩展卡尔曼滤波器构建而成，构造多核熵扩展卡尔曼滤波器时，包括： 在扩展卡尔曼滤波器基础上，用多核相关熵替代传统均方误差构建优化问题；在前向传递和后向传递时：通过乔莱斯基分解对预测协方差和观测噪声协方差进行白化；引入对角权重矩阵，基于核函数对预测残差和观测残差自适应赋权；通过核加权调整预测协方差和观测噪声协方差重构卡尔曼增益；在后验误差协方差更新时增加鲁棒补偿项。

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