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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111759666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010696851.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置是由高兴宇;李煜;李明枫;廖斌;张康瑞;黄海兰设计研发完成，并于2020-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板；外骨骼驱动部分包括两套驱动组件、齿轮支撑座、前侧支撑座、侧面连接板I、侧面连接板II、换向轮I、换向轮II；手部外骨骼部分包括外骨骼MCP部分、外骨骼关节连接部分、外骨骼PIP部分、关节外壳、手部固定套、MCP‑PIP连接板、手部护板；通过驱动部分的电机带动外骨骼MCP部分、外骨骼PIP部分的线轮动作，通过线轮带动周围的关节连接板、以及连杆机构动作，模拟手指的关节运动，所述装置的结构可拆卸，质量轻，可以高效的远距离传动，且可以较好的贴合手指的实际运动方式，成本低，可以作为整体康复机器人的模块化部分。

本发明授权一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，其特征在于，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板； 所述外骨骼驱动部分包括：两套驱动组件、齿轮支撑座5、前侧支撑座8、侧面连接板I7、侧面连接板II13、换向轮I14-1、换向轮II14-2；每套驱动组件包括驱动电机1、丝杠2、从动齿轮3、主动齿轮4、弹簧I6、SEA模块10、导杆12、弹簧固定块I16、弹簧固定块II17、弹簧固定块III18、弹簧固定块IV19、弹簧固定块V20、弹簧固定块VI21、弹簧固定块VII22、弹簧固定块VIII23、弹簧II24、弹簧III25、弹簧IV26；所述SEA模块10包括：SEA模块连接块10-1、丝杠螺母10-2、线轮IV9、线轮V11、轴承I15；弹簧固定块I16为环形实体结构，弹簧固定块I16的内环上加工有螺纹，弹簧固定块II17、弹簧固定块III18、弹簧固定块IV19均与弹簧固定块I16为相同结构，SEA模块连接块10-1为由中间横梁、方形壳体构成的8字形结构，丝杠2通过丝杠螺母10-2安装在SEA模块连接块10-1的中间横梁上，贯穿SEA模块10的丝杠2两端分别通过轴承固定在SEA模块连接块10-1上，弹簧I6、弹簧II24均安装在丝杠2上，弹簧固定块I16、弹簧固定块II17、弹簧固定块III18、弹簧固定块IV19的内环均通过螺纹连接安装在丝杠2上，且满足弹簧I6的两端分别固定在弹簧固定块I16和弹簧固定块II17上，弹簧II24的两端分别固定在弹簧固定块III18和弹簧固定块IV19上，弹簧固定块II17、弹簧固定块III18的外环分别固定在SEA模块连接块10-1的中间横梁上，弹簧固定块I16、弹簧固定块IV19的外环分别固定在SEA模块连接块10-1上；弹簧固定块V20为环形实体结构，弹簧固定块VI21、弹簧固定块VII22、弹簧固定块VIII23均与弹簧固定块V20为相同结构，导杆12穿过中间横梁上的阶梯孔贯穿SEA模块10，导杆12的两端分别固定在SEA模块连接块10-1上，弹簧III25、弹簧IV26均安装在导杆12上，弹簧固定块V20、弹簧固定块VI21、弹簧固定块VII22、弹簧固定块VIII23的内环均通过轴孔过盈连接安装在导杆12上，且满足弹簧III25的两端分别固定在弹簧固定块V20和弹簧固定块VI21上，弹簧IV26的两端分别固定在弹簧固定块VII22和弹簧固定块VIII23上，弹簧固定块VI21、弹簧固定块VII22的外环分别安装在SEA模块连接块10-1的中间横梁上，弹簧固定块V20、弹簧固定块VIII23的外环分别固定在SEA模块连接块10-1上；线轮IV9、线轮V11分别通过轴承I15安装在SEA模块连接块10-1上；丝杠2、导杆12的两端分别固定在齿轮支撑座5和前侧支撑座8上，驱动电机1固定在齿轮支撑座5上，主动齿轮4安装在驱动电机1的输出轴上，从动齿轮3安装在伸出齿轮支撑座5的丝杠2一端，且满足从动齿轮3与主动齿轮4相啮合；两套驱动组件中的SEA模块10平行安装；侧面连接板I7、侧面连接板II13的两端分别固定在前侧支撑座8和齿轮支撑座5上，换向轮I14-1、换向轮II14-2分别安装在侧面连接板I7、侧面连接板II13上； 所述手部外骨骼部分包括外骨骼MCP部分、外骨骼关节连接部分、外骨骼PIP部分、关节外壳27、手部固定套、MCP-PIP连接板29、手部护板30；所述手部固定套包括手部固定链28和手部护板30；所述外骨骼MCP部分包括线轮连接板I31、线轮I32、MCP固定块33、轴承II34、套筒I35、MCP驱动连杆36、线缆导向块37、MCP驱动轴38；MCP固定块33的端面上开有滑槽，MCP固定块33固定在手部护板30上，手部护板30安装在手部固定链28上，通过手部固定链28套在手臂上，MCP驱动轴38通过轴承II34安装在MCP固定块33上，线缆导向块37为中间薄两侧厚的实体结构，在线缆导向块37的两侧分别开有两个通孔，线缆导向块37固定在MCP固定块33上，MCP驱动连杆36、套筒I35、线轮I32均安装在MCP驱动轴38上，线轮连接板I31安装在线轮I32的外侧端面上；外骨骼MCP部分关于MCP驱动连杆36轴向对称； 外骨骼关节连接部分包括：MCP从动连杆39、指板I40、MCP转轴41、关节连接板I42、套筒II43、销轴I44；关节连接板I42上开有滑槽，MCP驱动连杆36的另一端通过螺栓螺母连接安装在关节连接板I42的滑槽内，指板I40为由立板、底板构成的倒T形结构，指板I40的立板一端开有滑槽，MCP从动连杆39与MCP驱动连杆36为相同结构，MCP从动连杆39的一端通过螺栓螺母安装在MCP固定块33的滑槽内，MCP从动连杆39与MCP驱动连杆36通过销轴I44连接，MCP转轴41为阶梯轴，指板I40、关节连接板I42、MCP从动连杆39依次安装在MCP转轴41上，MCP转轴41的两端安装有套筒II43，安装在指板I40一端的关节连接板I42固定在指板I40的立板上；MCP-PIP连接板29的一端加工有滑槽，通过螺栓螺母将MCP-PIP连接板29上的滑槽与指板I40上的滑槽连接；关节外壳27为倒U形结构，关节外壳27的一侧安装在MCP转轴41上，另一侧固定在指板I40上； 外骨骼PIP部分包括：PIP从动连杆45、PIP驱动连杆46、PIP驱动轴47、线轮连接板II48、线轮连接板III50、线轮II51、线轮III52、PIP转轴53、轴端挡圈II54、关节连接板II56、销轴II57、关节连接板III58、指板II59；PIP从动连杆45、PIP驱动连杆46与MCP驱动连杆36为相同结构，PIP从动连杆45、PIP驱动连杆46通过销轴II57连接，关节连接板II56、关节连接板III58与关节连接板I42为相同结构，线轮II51、MCP-PIP连接板29、关节连接板II56、PIP驱动连杆46、线轮III52、依次安装在PIP驱动轴47上，线轮连接板II48固定在线轮II51的外侧端面上，线轮连接板III50固定在线轮III52的外侧端面上，PIP从动连杆45的一端通过螺栓螺母安装在关节连接板II56的滑槽内，指板II59与指板I40为相同结构，指板II59、关节连接板III58、PIP从动连杆45安装在PIP转轴53上，PIP转轴53的两端分别安装有轴端挡圈II54，安装在指板II59一端的关节连接板III58通过螺栓固定在指板II59的立板上，PIP驱动连杆46的一端通过螺栓螺母安装在关节连接板III58的滑槽内； 所述手部外骨骼装置在安装时，为了更好的贴合手臂，在齿轮支撑座5与手臂接触的一端面上，加工有两个与手臂接触位置相吻合的圆弧形凸槽，在前侧支撑座8与手臂接触的一端面上，加工有两个与手臂接触位置相吻合的圆弧形凸槽，在SEA模块连接块10-1与手臂接触的一端面上加工有圆弧形凹槽； 所述的齿轮支撑座5、前侧支撑座8、SEA模块连接块10-1采用3D打印技术加工； 驱动外骨骼MCP部分运动所用线缆的安装方式为：线缆的一端固定在齿轮支撑座5上，线缆的另一端从线轮IV9的上端绕入，从线轮IV9的下端绕出，从换向轮I14-1的上端绕入，从换向轮I14-1的下端绕出，从前侧支撑座8上的一个通孔穿出外骨骼驱动部分，从线缆导向块37上的一个通孔穿入手部外骨骼部分，从线轮I32的上端绕入，从线轮I32的下端绕出，线缆绕出线轮I32后，穿过位于线缆导向块37同一侧的另一个通孔，穿出手部外骨骼部分，通过前侧支撑座8上另一个通孔穿回外骨骼驱动部分，从线轮V11的上端绕入，从线轮V11的下端绕出，最后固定在前侧支撑座8上； 驱动外骨骼PIP部分运动所用线缆的安装方式为：线缆的一端固定在齿轮支撑座5上，线缆的另一端绕过另一套驱动组件上的线轮，从换向轮II14-2的上端绕入，从换向轮II14-2的下端绕出，从前侧支撑座8上的一个通孔穿出外骨骼驱动部分，从另一个线缆导向块上的一个通孔穿入手部外骨骼部分，从线轮III52的上端绕入，从线轮III52的下端绕出，线缆绕出线轮III52后，穿过位于线缆导向块同一侧的另一个通孔，穿出手部外骨骼部分，通过前侧支撑座8上另一个通孔穿回外骨骼驱动部分，绕过另一套驱动组件上的另一个线轮，最后固定在前侧支撑座8上。

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