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龙图腾网获悉华北电力大学(保定)申请的专利一种基于地下排管电缆的管道测温机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111805561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010824200.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于地下排管电缆的管道测温机器人是由苑朝;王怡爽;翟永杰设计研发完成，并于2020-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地下排管电缆的管道测温机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地下排管电缆的管道测温机器人。该管道测温机器人包括：支撑装置、驱动装置、测温装置、连接装置和控制装置，控制装置控制机器人在异形窄小腔体内的行走与启停，测温装置设置在连接装置前段上，能够对电缆温度进行测温，实现了机器人在地下电缆排管内自主行走并且对电缆温度进行检测。

本发明授权一种基于地下排管电缆的管道测温机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道测温机器人，其特征在于，包括： 支撑装置、驱动装置、测温装置、连接装置和控制装置； 所述连接装置，具体包括： 连接装置前段、连接装置中段和连接装置后段；所述连接装置中段的一端与所述连接装置前段连接，所述连接装置中段的另一端与所述连接装置后段连接； 所述驱动装置的固定部设置在所述连接装置后段的上表面上，所述驱动装置的活动部位于电缆管道内壁上；所述驱动装置与所述控制装置电连接，所述控制装置用于控制所述驱动装置的启停； 所述支撑装置的固定部设置在所述连接装置后段的侧壁上，所述支撑装置的活动部位于电缆管道内壁上；所述支撑装置与所述控制装置电连接，所述控制装置用于控制所述支撑装置的活动部的伸缩状态； 所述控制装置设置在所述连接装置中段的上表面上，所述测温装置设置在所述连接装置前段上，所述测温装置与所述控制装置连接，所述控制装置用于控制所述测温装置对电缆管道内的电缆进行温度测量； 所述驱动装置，具体包括： 步进电机、联轴器和主动轮； 所述主动轮的个数为两个，分别位于所述连接装置后段的两侧； 所述步进电机的控制端与所述控制装置电连接，所述步进电机的驱动端通过所述联轴器与所述主动轮连接，所述步进电机带动所述主动轮在电缆管道内壁上移动； 所述支撑装置，具体包括：支撑装置供电设备、电动弹簧、从动轮、第一管段和第二管段； 所述支撑装置供电设备分别与所述控制装置和所述电动弹簧的供电端电连接，所述电动弹簧在通电时收缩并带动所述从动轮向所述连接装置后段移动； 所述管道测温机器人，还包括：定位装置； 所述定位装置设置在所述连接装置前端上，所述定位装置与所述控制装置电连接； 所述定位装置，具体包括： 轮毂电机、第一连接杆、第二连接杆、第一轴承固定座和第二轴承固定座；其中，轮毂电机是定位装置的核心，电机内置的光电编码器及其相关元件等能够对机器人进行定位； 所述第一连接杆的第一端与所述连接装置前段的一侧连接，所述第二连接杆的第一端与所述连接装置前段的另一侧连接； 所述第一轴承固定座设置在所述第一连接杆的第二端上，所述第二轴承固定座设置在所述第二连接杆的第二段上； 所述轮毂电机位于电缆管道内的电缆上方，所述轮毂电机的第一固定端与所述第一轴承固定座连接，所述轮毂电机的第二固定端与所述第二轴承固定座连接，所述轮毂电机的控制端与所述控制装置电连接； 所述轮毂电机起到辅助驱动机器人的作用； 所述轮毂电机的形状与电缆的契合程度较高，能够跨在电缆上，当电缆发生一定程度的方向改变时，所述轮毂电机能随之改变方向从而带动整个机器人转向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华北电力大学(保定)，其通讯地址为：071003 河北省保定市永华北大街619号华北电力大学一校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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