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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利充电控制系统及充电控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114243936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111334300.X，技术领域涉及：H02J50/10；该发明授权充电控制系统及充电控制方法是由周俊杰;孟安琪;包倩倩设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本充电控制系统及充电控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种充电控制系统及充电控制方法，该系统包括：能源存储设备和机器人设备，能源存储设备包括第一采集模块、发射线圈和第一接触模块，机器人设备包括第二采集模块、接收线圈、第二接触模块和控制器模块；第一采集模块用于采集发射线圈电流；第二采集模块用于采集接收线圈电流；控制器模块根据发射线圈电流和接收线圈电流，将接收线圈的中心与发射线圈的中心对准，还用于控制第一接触模块与第二接触模块相连，并对机器人设备进行充电，通过将发射线圈和接收线圈之间对准后，机器人设备会推出接触式充电插头和能源存储设备的接触式充电座连接，通过接触式对机器人设备进行充电，提高充电效率。

本发明授权充电控制系统及充电控制方法在权利要求书中公布了：1.一种充电控制系统，其特征在于，所述系统包括：能源存储设备和机器人设备，所述能源存储设备包括第一采集模块、发射线圈和第一接触模块，所述机器人设备包括第二采集模块、接收线圈、第二接触模块和控制器模块； 所述第一采集模块用于采集发射线圈电流； 所述第二采集模块用于采集接收线圈电流； 所述控制器模块根据所述发射线圈电流和所述接收线圈电流，将所述接收线圈的中心与所述发射线圈的中心对准，还用于控制所述第一接触模块与所述第二接触模块相连，并对所述机器人设备进行充电； 所述机器人设备上的接收线圈与能源存储设备的发射线圈的中心对准，包括： 能源存储设备向机器人设备发送初始定位指令，所述初始定位指令包括初始位置信息，以使机器人设备运动到与所述初始位置信息对应的位置； 机器人设备获取接收线圈电流； 机器人设备对所述接收线圈电流进行判断，若所述接收线圈电流大于第一阈值，机器人设备切换至线圈定位模式； 在所述线圈定位模式下，分别获取发送线圈的电气参数和接收线圈的电气参数，包括确定发射线圈和接收线圈之间的互感参数； 根据所述发送线圈的电气参数和接收线圈的电气参数，确定所述发送线圈和所述接收线圈的轴向偏移量； 若所述轴向偏移量小于预设值，则确定所述机器人设备上的接收线圈与能源存储设备的发射线圈的中心对准； 所述根据所述发送线圈的电气参数和接收线圈的电气参数，确定所述发送线圈和所述接收线圈的轴向偏移量，包括： 根据建立的线圈电磁互感传能模型，分别检测发射线圈电流和接收线圈电流； 根据所述发射线圈电流和所述接收线圈电流，计算接收线圈与发射线圈的轴向偏移量； 根据所述轴向偏移量控制机器人运动，直至机器人上的接收线圈和发送线圈的中心对准。

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