杭州海康机器人技术有限公司陈元吉获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种托盘检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359379B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111677819.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种托盘检测方法、装置及电子设备是由陈元吉;张菡设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种托盘检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种托盘检测方法、装置及电子设备，涉及图像识别技术领域。该方法包括：获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方；基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述对应关系是基于包括完整托盘样本的第一类样本图像以及包括不完整托盘样本的第二类样本图像确定的。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以提高叉车的工作效率。
本发明授权一种托盘检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种托盘检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取图像采集设备采集到的待检测图像；其中，所述图像采集设备位于叉车的一个货叉的叉尖末端，且摄像头朝向所述叉尖末端的正前方； 基于预设的关于图像特征与托盘检测结果的对应关系，确定所述待检测图像对应的目标托盘检测结果；其中，所述对应关系是基于包括完整托盘样本的第一类样本图像以及包括不完整托盘样本的第二类样本图像确定的； 若所述目标托盘检测结果表征存在托盘，获取所述待检测图像的深度图； 根据所述深度图，对所述托盘进行平面拟合，得到所述托盘的空间位置，包括：若所述待检测图像中所包括的托盘不完整，则经过平面拟合后，得到所述待检测图像所包括的不完整托盘表面的深度点云，根据所述不完整托盘表面的深度点云，确定所述托盘的位姿，以得到所述托盘的空间位置； 基于所述叉车所在的空间位置，确定货叉叉尖的空间位置； 根据所述托盘的空间位置和货叉叉齿的空间位置，确定所述托盘与所述货叉叉齿的位置关系； 按照所述位置关系，调整所述货叉叉齿的位置，并控制位置调整后的货叉叉齿插取所述托盘。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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