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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114509750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210070864.5，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法是由张卫东;尹荣基;谢威;梁克靖;章丹君;曾青设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用聚类算法对雷达获取的点云数据进行目标识别，获取被识别的观测的位置和尺寸信息；步骤2：基于联合概率数据互联方法实现当前观测与已有的历史追踪轨迹进行匹配，获取匹配后轨迹的状态信息；步骤3：根据匹配后轨迹的状态信息对正在追踪的轨迹进行状态估计，获取状态估计的结果，包括目标的状态信息和对应的估计方差值；步骤4：根据状态估计的结果对聚类算法的参数进行修正；步骤5：将多个雷达的追踪结果进行数据融合，即将每个雷达单独进行状态估计的结果进行融合，与现有技术相比，本发明具有缓解目标识别算法参数设置的困难和增加系统鲁棒性等优点。

本发明授权一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多航海雷达的水上目标追踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：采用聚类算法对雷达获取的点云数据进行目标识别，获取被识别的观测的位置和尺寸信息； 步骤2：基于联合概率数据互联方法实现当前观测与已有的历史追踪轨迹进行匹配，获取匹配后轨迹的状态信息； 步骤3：根据匹配后轨迹的状态信息对正在追踪的轨迹进行状态估计，获取状态估计的结果，包括目标的状态信息和对应的估计方差值； 步骤4：根据状态估计的结果对聚类算法的参数进行修正； 步骤5：将多个雷达的追踪结果进行数据融合，即将每个雷达单独进行状态估计的结果进行融合； 所述的步骤4中，根据状态估计的结果对聚类算法的参数进行修正的过程具体包括以下步骤： 步骤401：对状态估计得出的估计方差矩阵解算位置估计的方差值，该方差值超过预设的阈值时，采用该方差值对聚类算法的参数进行修正，且该步骤只在匀加速运动模型的追踪方差已经收敛的情况下进行： D'＝D-δ|Pxy| 其中，D'为修正后的聚类算法的相似度阈值，即修正后的目标识别算法的距离阈值参数，D为未经修正的聚类算法的相似度阈值，Pxy为估计方差矩阵中的位置方差矩阵，δ为修正系数； 步骤402：重新进行目标识别和滤波处理，以避免因聚类算法的参数设置不当使得目标识别的误差大。

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